ROS学习笔记（四）—— 服务 Service 详解

最新推荐文章于 2024-04-30 06:13:59 发布

zxxRobot

最新推荐文章于 2024-04-30 06:13:59 发布

阅读量1.3w

点赞数 17

分类专栏： Ros

本文链接：https://blog.csdn.net/zxxxiazai/article/details/108322219

版权

Ros 专栏收录该内容

18 篇文章 82 订阅

订阅专栏

1.服务 service

参考：Writing a Simple Service and Client (Python)

service

官方定义： Request / reply is done via a Service, which is defined by a pair of messages: one for the request and one for the reply.

服务是同步的跨进程函数调用。使用 client/server 模型，能够让客户端节点调用运行在服务端节点中的函数。服务端声明一个服务，并定义了一个回调函数来处理服务请求。客户端通过一个本地的代理请求调用这个服务。
同步：客户端发送请求数据，服务端完成处理后返回应答数据。client 端发送请求后会阻塞，直到 server 端返回结果才会继续执行。

既然有了topic 这种通讯机制，为什么还要有服务呢？原因就在于订阅/发布话题是不同步的，发布者只管发布消息，不管有没有或有几个订阅者，也不管订阅者能不能跟得上自己的发布速度。订阅者则只管监听消息，不会告诉发布者听没听到。这种方式交换数据的效率高，但完全不具备应答功能。

什么时候要应答呢？比如，节点A对着广场疯狂喊：2+3 等于几，2+3 等于几，2+3 等于几…，没有人理他，正确的操作应该是这样：节点A对着会做加法运算（声明了一个加法运算的服务）的节点B说：2+3 等于几。节点B算了一下，然后告诉节点 A：等于5。

这就是需要应答的场合，所以有了服务这个概念。当服务端收到服务请求后，会对请求做出响应，将数据的处理结果返回给客户端。这种模式更适用于双向同步的信息传输。服务调用非常适合那些只需要偶尔去做，并且会在有限的时间里完成的事。

ROS服务相关指令有两个：rosservice和rossrv，前者是对ROS服务本身的管理，后者是对ROS 服务类型的管理，相当于话题的rostopic和rosmsg。

2. 创建 srv 文件

ros 已经定义了一些服务，但我们也可以定义自己的服务。服务自定义文件通常放在功能包的 srv 文件夹下，文件扩展名为 .srv 。服务包含请求(request)数据和应答(response)数据，中间用三个小短线（---）隔开。
例如，定义一个计算字符串中单词个数的服务文件 WordCount.srv

string words
---
uint32 count

定义好了 srv 文件，就需要运行catkin_make命令来编译与服务交互的时候真正会用到的代码和类定义。和自定义 message 一样，编译之前首先要修改CMakeLists.txt和package.xml文件。
在CMakeLists.txt文件添加：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
		rospy
		std_msgs
		message_generation  # add message_generation here
)
...
catkin_packages(
		CATKIN_DEPENDS rospy std_msg message_runtime # this will not be the only thing here
...
add_service_files(FILES WordCount.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

在package.xml添加编译依赖和执行依赖：

<depend>rospy</depend>
<depend>std_msg</depend>

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

运行catkin_make会生成三个类：WordCount，WordCountRequest，和 WordCountResponse。可以在 devel 文件夹下找到相应的生成文件，当然你可能永远都不需要去查看这些细节。

3. 编写一个 Service Node（python）

服务和话题都基于回调函数的机制。服务器定义一个函数，等待客户端请求服务调用时，调用该函数并返回执行结果。
例程：单词计数服务。service_server.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8
import rospy
from pkg_name.srv import WordCount,WordCountResponse

def count_words(request):
    # 回调函数只接受WordCountRequest 类型的的参数，并返回一个WordCountResponse类型的值
    return WordCountResponse(len(request.words.split()))

def server():
    rospy.init_node('service_server')  # 节点初始化
    # 声明服务，服务名称 'word_count',srv类型 WordCount，回调函数 count_words.
    service = rospy.Service('word_count', WordCount, count_words) 
    print("Ready to service.")
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    server()

增加运行权限：chmod +x service_server.py。运行节点 rosrun pkg_name service_server.py。
rosservice call word_count "one two three" 命令可以直接调用服务。

注：前文创建WordCount服务时已经编译过功能包，又python是脚本语言，故此处无需编译即可执行。

注意：即使 srv 没有请求数据，例如

# request params
---
# response params
uint32 count

回调函数的定义中也不能减省request参数（如def count_words(req):，不能缺省req参数）。

从服务中返回一些值的其他方法

服务只有一个返回参数时可以直接 return，而无需显示创建一个WordCountResponse对象.

def count_words(request):
	return len(request.words.split())

有多个返回参数时，可以返回一个元组或列表。列表中的值将会按顺序赋给服务中定义的返回参数。也可以返回字典，其中键名是参数的名字（以字符串的形式给出）。

def count_words(request):
   return [len(request.words.split())]
#或返回字典
def count_words(request):
   return {'count':len(request.words.split())}

回调函数（如例程中的 def count_words(request):函数）的定义中也不能减省 requset 参数。

4. 编写一个 Client Node （python）

service_client.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8
import rospy
import sys
from pkg_name.srv import WordCount

rospy.init_node('service_client')  # 节点初始化
print("wait for service.")
rospy.wait_for_service('word_count')  # 等待服务端声明这个服务
print("Service has started")
# 声明服务的本地代理，需要指定服务的名称（‘word_count’）和类型（WordCount）
# 这允许我们像使用本地函数一样使用服务。
word_counter = rospy.ServiceProxy('word_count', WordCount)
words =''.join(sys.argv[1:])
word_count = word_counter(words)
print words, '->', word_count.count 
rospy.spin()

如果没有rospy.wait_for_service('word_count')，那么在服务声明之前调用这个服务，会抛出异常。这是话题和服务的一个主要区别。即使一个话题没有声明，我们也可以订阅它。

增加运行权限：chmod +x service_client.py。
运行 rosrun pkg_name service_client.py "these are some words"
会看到输出：these are some words -> 4

如果没有打开服务端，就运行客户端，客户端节点将会阻塞，等待服务被声明。此时启动服务端节点会使客户端节点继续工作。ros 的一大弊端是当服务端不可用时，客户端可能会一直等待下去。

也可以显式的构造一个服务请求对象来进行服务调用：

	#!/usr/bin/env python
	...
	from pkg_name.srv import WordCount WordCountRequest
	...
	request = WordCountRequest('one two three')
    word_count = word_counter(request)
    ...