ROS NodeHandle 命名空间 参数读取

概述

将命名空间相关知识梳理一下，最近在命名空间上吃了大亏，浪费了很多时间，特别是涉及到后面的参数读取以及订阅发布Topic。

命名空间

全局

全局命名空间，就是默认路jin为全局的命名空间，和绝对路jin的概念相仿。定义时需要注意下面的几点。

1.node不带任何命名空间
ros::NodeHandle node;

2.此时参数路jin均为"imu_mti/imu_mti_sequence"
node.param<int>("imu_mti/imu_mti_sequence", sequence, 100);
ros::param::param<int>("imu_mti/imu_mti_sequence", sequence, 100);

3.此时订阅的topic为"imu"
sub =new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Imu>(node, “imu”, 100);

局部

局部命名空间，就是默认路jin为局部的命名空间，和相对路jin的概念相仿。定义时需要注意下面的几点。

1.node带有命名空间
ros::NodeHandle node("/myname");

2.此时参数路jin为"/myname"+"imu_mti/imu_mti_sequence"-> "/myname/imu_mti/imu_mti_sequence"
node.param<int>("imu_mti/imu_mti_sequence", sequence, 100);

3.此时参数路jin为"imu_mti/imu_mti_sequence",不受node影响
ros::param::param<int>("imu_mti/imu_mti_sequence", sequence, 100);

3.此时订阅的topic为"/myname"+"imu"->"/myname/imu"
sub =new message_filters::</