orblsam2-理论基础（三）

最新推荐文章于 2021-03-13 12:34:35 发布

金木炎

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分类专栏： slam学习文章标签：三角法求深度 slam orbslam 开源代码初学

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/51888637

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本文深入探讨了SLAM系统ORBSLAM2中初始化阶段涉及的OpenCV SVD分解。介绍了奇异值分解在线性代数中的重要性，并详细阐述了酉矩阵的概念。通过理解SVD，读者可以更好地掌握ORBSLAM2的底层工作原理。

摘要由CSDN通过智能技术生成

看到orbslam2初始化里的Initializer::ReconstructH和Initializer::ReconstructF两个子函数里用到了opencv：：SVD分解。这里我将会详细讲解SVD的分解理论！

奇异值分解（Singular Value Decomposition）是线性代数中一种重要的矩阵分解

假设M是一个m×n阶矩阵，其中的元素全部属于域 K，也就是实数域或复数域。如此则存在一个分解使得

M = UΣV*，

其中U是m×m阶酉矩阵；Σ是半正定m×n阶对角矩阵；而V*，即V的共轭转置，是n×n阶

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