SLAM笔记三——贝叶斯滤波器

最新推荐文章于 2025-02-22 10:00:00 发布
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分类专栏： SLAM
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本文详细介绍了贝叶斯滤波器在SLAM中的应用，包括状态估计公式、递归贝叶斯滤波的预测与校正步骤。探讨了运动模型，如Odometry Model和Velocity-based Model，并触及传感器模型的概念。

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贝叶斯滤波器

定义状态估计p(x | z, u) ,即又此时的observations和之前的控制命令，估计现在的状态。

  • 递归贝叶斯滤波器
    首先定义：bel(…)代表贝叶斯模型
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    由此得到了上一时刻位置的贝叶斯模型。

贝叶斯滤波器分为两步：
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第一步很好理解，预测过程，即如何通过上一时刻位置的贝叶斯模型计算此刻的贝叶斯模型。
第二步，是校正过程&#x

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