五杆机构正运动学公式、逆运动学公式MATLAB代码

在研究五杆机构的时候感觉网上的资料更多的在研究正运动学，包括机构顶端的运动轨迹、速度、加速度，缺少逆运动学的分析。当我们想用五杆机构做实际用途比如3D打印或轨迹描绘的时候逆运动学公式是必不可少的。所以我觉得写一篇汇总正逆运动学的文章还是有必要的。

一、正运动学：

正运动学公式推导主要参考这篇文章：平面五杆机构运动学和动力学特性分析

MATLAB正运动学代码：

function [xc,yc] = F(u1,u4,l1,l2,l3,l4,l5)
xb = l1 * cos(u1);
yb = l1 * sin(u1);
xd = l5 + l4 * cos(u4);
yd = l4 * sin(u4);
lbd = sqrt((xd - xb).^2 + (yd - yb).^2);
A0 = 2 * l2 * (xd - xb);
B0 = 2 * l2 * (yd - yb);
C0 = l2