Ubuntu虚拟机+ROS+Android开发环境配置笔记
虚拟机设置:
1.本地环境:Windows 7;VMWare;联网
2.虚拟环境 :Ubuntu 14.04, 比较稳定,且支持很多ROS
3.虚拟机配置:
硬盘至少50G,因为整个工具链配置起来需要很多空间,性能方面可以尽量往高配置。
4.虚拟环境搭建起来后,Ubuntu会弹出提示窗口询问是否升级软件,升级完后重启,约30分钟,取决于网络环境。
5.重启后,terminal执行以下:
$ sudo apt-get upgrade
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get update
两步约3分钟能完成,具体时间取决于网络环境。
6.至此,虚拟机配置基本完成。
ROS安装:
1.登录wiki.ros.org/indigo/installation/ubuntu;可以更换indigo为其他合适的ROS版本,但建议不要选择最新的ROS版本,因为最新的版本往往包的支持还不是很好。倒数第二新往往比较稳定。
2.先确定Ubuntu允许“restricted”,“universe”和“multiverse”类型软件的安装(Software sources里配置)。
3.先配置ROS源(1.2),然后配置源钥匙(1.3)。
4.按照说明下载安装ROS(ros-indigo-desktop-full),取决于网络环境,可能需要30分钟下载1G多内容。
5.按照说明配置rosdep(1.5),这个是用于解决ROS依赖的。
6.添加环境变量(1.6),如果没有添加这一步,则需要每次使用前手动添加环境变量:
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
7.按照说明下载安装rosinstall。大概一分多钟。
8.terminal执行以下:
$ rospack find rviz
若返回一个路径,说明ROS安装成功,且已经安装了rviz包。
9.至此,ROS安装完毕。
rosjava:
1.terminal执行:
$ sudo apt-get install ros-indigo-rosjava
$ mkdir -p ~/rosjava
$ wstool init -j4 ~/rosjava/src
https://raw.githubusercontent.com/rosjava/rosjava/indigo/rosjava.rosinstall
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash