【Ubuntu】Ubuntu18.04配置ros+创建ros工作空间+激光点云路面分割实验步骤

目录

1、配置ros环境

2、创建ros工作空间

 3、激光点云路面分割实验步骤

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1、配置ros环境

（1）首先在创建虚拟机的时候最好将内存设置为70G，以防后面内存不足

 （2）启动虚拟机，设置软件的更新源

 （3）设置下载源：按照顺序输入以下命令

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（4）更新

sudo apt update

（5）安装ros：注意版本，因为我的Ubuntu是18.04；所以是melodic；这个安装过程时间比较长，如果网络不好下载也可能会报错

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（6）设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 （7）下载其他的功能组件，这里可能要注意一下自己的python版本，python表示的是python版本是二点几的；如果版本是三点几就应该是python3

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（8） rosdep init 初始化

sudo rosdep init

 如果出现不能下载或者超时的错误请执行接下来的步骤（没有出现错误就可以直接到第（9）步）：

a、进入hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

在文件后面添加(注意不要删除原来的内容，直接在后面添加)，这个操作在安装ros完成后可以将添加的内容删除，因为可能会影响到git clone 外网的资料

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
192.30.253.118 gist.github.com
185.199.110.153 github.io
151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
52.74.223.119 github.com
199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
199.232.28.133 github.map.fastly.net
199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com
54.239.31.69 aws.amazon.com
54.239.30.25 console.aws.amazon.com
54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com
177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com
176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com
54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com
54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com
54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
54.231.49.3 s3.amazonaws.com
52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com
52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com
52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com
54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com
54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com
52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com
54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com
52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com

 b、进入resolv.conf文件

sudo gedit /etc/resolv.conf

将文件里面原有的nameserver注释掉（用#注释哦）然后添加上以下的语句

nameserver 8.8.8.8 
nameserver 8.8.4.4 

经过以上步骤再执行下面的语句：

sudo rosdep init

如果显示 rosdep update就表示成功了

（9）更新rosdep

rosdep update

可能会出现超时错误，那么请执行以下步骤：

a、下载下面这个文件

链接：https://pan.baidu.com/s/1tzAsAN48_uVfPMSgBN5fxA
提取码：cu0w

b、然后放入到/etc/ros路径下；如图所示

c、输入下列命令

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

 然后对文件进行以下的修改（记得保存文件哦）：

 d、输入以下语句

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

 e、然后对文件进行如下修改：首先将原有的内容注释掉；添加以下的语句（记得保存文件哦）

#os-specific listings first
yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte
#newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

修改后的文件如图所示：

 最后再执行一次,如果没有报错就没有问题啦

rosdep update

 （10）最后运行小乌龟检测一下是否安装成功吧

打开第一个终端，输入

roscore

 再打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

最后再打开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 记得要把鼠标箭头移入到第二个终端界面，然后再点击上下左右键，小乌龟就可以动了

2、创建ros工作空间

在桌面打开一个终端依次输入以下命令：

(1)创建

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace

(2)编译整个工作空间

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

(3)使用source命令，让工作空间中的环境变量生效

source devel/setup.bash

为了确保生效，可以通过以下命令进行检查;如果打印的路径包含当前的工作空间路径则设置成功

echo $ROS_PACKAGE_PATH

（4）创建功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg_ learning_communication std_msgs rospy roscpp

cd ~/catkin_ws

catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

创建完成后就可以在catkin_ws文件夹下看到如下的文件：

 3、激光点云路面分割实验步骤

（1）首先将我们所需要的文件下载下来（可以打开网页先下载到U盘再拖入到虚拟机中）

https://github.com/shuming1998/AT128_ground_remove_JPC

也可以直接在虚拟机的终端输入进行下载

sudo git clone https://github.com/shuming1998/AT128_ground_remove_JPC

 还有一个文件

链接：https://pan.baidu.com/s/1upKPXdEerZDZw4bQZyNrIA
提取码：khvm

 下载好以上两个文件后解压后放入到catkin_ws的src文件夹里面（可以先给文件重命名），如下

（2）编译一下

cd ~/catkin_ws/

catkin_make

(3)打开一个终端输入

 roscore

(4)再打开一个终端输入

cd ~/catkin_ws

source devel/setup.bash

rosrun at128_jpc at128_jpc

 （5）再打开一个终端

 因为我的bag包的路径是/catkin_ws/src/AT128；所以需要根据自己的路径进入到bag包的路径下打开终端再输入以下命令

 rosbag play AT128.bag

（6）最后再打开一个终端输入

rviz

 然后点击rviz的add选项，在 by topic中选择pts_ground和pts_obstacle；其中pts_ground为分割的地面点，pts_obstacle为分割的障碍物点；我是分开添加的，这样更清晰，也可以两个一起添加，然后调节一下参数让图像更清晰；（因为前面的终端运行的文件是有时间限制的，运行完就停止了，如果你打开rviz一段时间后没有画面了，就需要重新运行一下前面rosrun的步骤）

以上步骤我操作过好几次没有问题，但是也不排除出现其他问题，大家还可以搜索一下网上的资料来解决相应的问题！！！！！