ROS学习--nao机器人开发

公司有几个nao机器人，主要是挂载语音识别合成等功能为了对外演示之用。

最近几天帮忙修改一个功能时看了nao的文档，地址如下：

http://doc.aldebaran.com/2-1/getting_started/helloworlds.html

nao机器人的系统也是基于linux的，其设计思路跟ROS有很多类似的地方，可以对照着学习加深理解。

ROS中的主要概念有节点（node），主题（topic），消息（message），服务（serveice）。除此之外，还有一个中心节点，就是启动时运行的roscore，负责维护已经启动的节点，维护各节点之间的消息传递等。

对应到nao机器人的naoqi系统上，首先它也有一个主节点即Broker，默认的端口就是本机IP，端口9559。而机器人的具体一个个功能节点，称之为module，如果我们要在自己的程序中调用机器人内置的module或第三方的module，只需要连接上主Broker，并且用Proxy实例化这个module就可以，这里说实例化未必准确，感觉类似PRC协议的远程调用。

那么我们想开发一个module并运行，该如何处理？

其实很方便，只要继承module就可以开发一个实现自己功能的module，然后创建一个Broker并将上面提到的主broker指定为，这个Broker的父Broker就可以，这样当你运行这个broker之后，你的broker会负责将本module注册到主broker当中。使用这个module的方式也和使用nao内置的module没有