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ROS学习--网站教程
这两天晚上都在ROS的wiki上看教程,刚看完Beginner_level,也跟着教程敲了一遍命令,谈不上多深刻,但总是有些体会的。先说说安装。ros官网建议是装在ubuntu环境下,我阿里云的服务器是centos,试了试,不成。然后又拿我的mac装,装的是full-desktop,其实pcl等需要编译的库编的非常慢,还有一些其他问题,总之今天出门的时候还没装好。后来还是用阿里云,换了个u原创 2016-03-01 18:53:29 · 1013 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--分布部署环境变量配置
关于ROS环境变量设置比较详细的文章可参考http://www.mamicode.com/info-detail-915039.html首先可看下关于本机的ROS环境变量配置$ printenv | grep ROS显示如下ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/rosROS_PACKAGE_PATH=/home/p原创 2016-06-21 12:20:02 · 6119 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--语音合成&语音识别
说明前一篇的语义理解主要是跑通ROS Node的一个流程,下面开发的语音Node略有点实际意义,其中构建node的过程,如同语义理解Node,略有不同。整理的代码放在github上,语音合成https://github.com/roboyun/ros_tts,语音识别https://github.com/roboyun/ros_asr准备在开始之前,先做一些准备工作,就是播原创 2016-06-21 12:16:02 · 3847 阅读 · 2 评论 -
ROS学习--语义理解NODE(NLU,NLP)
说明自然语言理解(NLU,或者说自然语言处理NLP,两者有区别但这里姑且不区分)是个很大的题目,本文所述内容并非如何实现,而只调是用百度的自然语言理解(语义理解接口),演示一下如何实现一个最简单的ROS的节点,奔着NLU,NLP来的同学下面不用看了。在开始之前请确认已经按照wik.ros.org上面的介绍完成了ros的安装,基本版就可以,这里用不到桌面版或完整版里面特有的包,文中的原创 2016-06-21 11:51:53 · 3550 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--支持ubuntu16.04
年初刚开始对ROS感兴趣的时候,ROS还不支持ubuntu的最新版本,16.04。而且当时搜索了一下,网上有帖子说ROS计划两年内支持这个版本,就没太在意。前些日子换电脑,才又想起能否在最新的ubuntu上装ROS,去ROS官网看了下,居然新版本支持了。新版本叫kinetic,安装文档直接见官网wiki,http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/De原创 2016-06-21 11:03:29 · 4505 阅读 · 2 评论 -
ROS学习--nao机器人开发
公司有几个nao机器人,主要是挂载语音识别合成等功能为了对外演示之用。最近几天帮忙修改一个功能时看了nao的文档,地址如下:http://doc.aldebaran.com/2-1/getting_started/helloworlds.htmlnao机器人的系统也是基于linux的,其设计思路跟ROS有很多类似的地方,可以对照着学习加深理解。ROS中的主要概念有节点(no原创 2016-03-25 08:37:26 · 6596 阅读 · 2 评论 -
ROS学习--树莓派安装及摄像头
ROS的wiki上说明支持树莓派(ubuntu)我装系统所以就按照官网的说明在树莓派源生系统上直接装了,装的是ros的arm版,所有操作都是按照wiki上的安装说明。过程一切顺利,不用翻墙。========下一步准备开始写摄像头相关的部分。树莓派有三个摄像头相关的命令raspivid 是用来拍摄视频的raspstill 是用来拍摄图片的,这个要注意有个默认的5秒原创 2016-03-09 19:11:47 · 3100 阅读 · 0 评论 -
机器人开发--购买材料
机器人开发首先要有机器人(其实这最不重要),我从淘宝上买了一个,2.5K,17自由度,带一个遥控手柄。买来以后直接就可以用手柄遥控它做些简单动作,行走,跳舞,俯卧撑之类的。机器人可以用串口控制,可以用开发板来控制动作。机器人有了,需要一个跑程序的地方,于是买了个树莓派II。当时也考虑过买别的开发板,cuteboard,香蕉派之类的,后来还是用的树莓派,只是考虑用的人比较多,有啥问题容易原创 2016-02-18 20:05:18 · 1045 阅读 · 0 评论 -
机器人开发--服务准备
为了开发简单,所以我找的这些服务并非最好的,而是申请简单,免费且有http接口的。语音识别,语音合成用的是百度的,听、说功能有了。人脸识别用的是face++的,看到我认识是我,不会跟我儿子混了,face++还有一个叫image++的服务,能够识别图片上的物体,这也很有用。声纹识别我还没找到个简单的。机器人要会聊天咋办,以后当然是要自己开发的,不过为了快还是在图灵机器人申请个账号吧。原创 2016-02-18 20:19:23 · 672 阅读 · 0 评论 -
ROS学习--OSX安装
ROS在ubuntu上安装很顺利,但是在macbook上却比较麻烦。因为有很多包是需要翻墙的,所以要vpn。还有在安装过程中发现pip的版本不对,重装过一次pip还有遇到的一个问题就是编译eigen的时候,找不到路径。解决方法 http://stackoverflow.com/questions/31882689/eigen3-missing-error-during-ros-in原创 2016-03-03 00:27:40 · 4528 阅读 · 1 评论 -
ROS学习--人脸识别NODE
说明所用的人脸识别为faceplusplus的服务准备先安装摄像头,我在树莓派上实验,所用的也是树莓派专用的摄像头。摄像头具体安装可以见http://shumeipai.nxez.com/2013/10/07/raspberry-pi-to-install-the-camera-module.html注意插线的时候别插反了就可以。安装好摄像头的硬件之后,需要修改树莓派的原创 2016-06-21 12:31:01 · 4475 阅读 · 2 评论