slam-回环检测 笔记

       回环检测模块能够给出除了相邻帧之外的一些时隔更加久远的约束，这是因为我们观察到相机经过了同一个地方，采集到了相似的数据。而回环检测关键是如何有效监测出相机经过同一个地方这件事。可直观的想象成回环边把带有累计误差的边拉到了正确的位置。

1 回环检测如何实现？

       希望有个哪处可能出现回环的预计，才不那么盲目地去检测。两种思路：

       基于里程计的几何关系。当我们发现当前相机运动到了之前的某个位置附近时，检测他们有没有回环关系。但由于积累误差的存在，往往没法正确发现运动到了之前某个位置附近的事实。

      基于外观。仅根据两幅图像的相似性确定回环检测关系。摆脱了积累误差，使回环检测模块成为slam系统中相对独立的模块。在此算法中，核心问题是如何计算图像间的相似性。

2 召回率和准确率

算法\事实	是回环	不是回环
是回环	真阳性(True Positive)