ROS进阶学习手记 7 -- RViz仿真实例1

【任务2】：
    用simulator: RViz 工具，完成对小车的建模，名字drive RViz = dvrv, 用 dvrv_node 发布topic和数据格式，向它发送位置指令，使它能接受键盘输入，并完成前进，后退，转弯90°功能。

    Topic， 还是拟用/turtle1/cmd_vel

    Message Type: geometry_msgs/Twist

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    1. RViz介绍

         参考：RViz Package Link: http://wiki.ros.org/rviz
                   内含：RViz User Guide:    http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide
                              RViz Tutorials:        http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials

         rviz是一个显示机器人实体的工具，本身不具有模拟的功能，需要安装一个模拟器arbotix。但官网有关arbotix的资料很缺，跟另一个“10分钟上手玩ROS仿真”http://blog.exbot.net/archives/899， 对比一个不work的教程：ros_by_example_1_hydro.pdf  （6.2 Testing the Simulator），有兴趣可以研究5. Installing the ros-by-example Code以后，再玩6.2, 估计就work了。本次就不深入那个。

    2. 用ExBot机器人实验室的包来仿真

         打开terminal，输入命令：

      roslaunch exbotxi_rviz view_model.launch

         将会打开rviz，并加载查看ExBot XI移动机器人平台模型的配置。

         ExBot XI移动机器人平台兼容turtlebot了，这里就用turtlebot包的键盘控制node来控制机器人移动。