ROS进阶学习手记 7.2 -- RViz仿真实例2:Create SmartCar

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上一节玩了 exbot 在RViz里的仿真控制,这里我们用urdf文件写个自己的小车模型,ref: http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292

(待修正)

1.  创建一个package: smartcar_description

  创建一个package: smartcar_description  urdf  ,依赖:urdf

   $ catkin_create_pkg smartcar_description urdf

2. SmartCar 尺寸数据

   因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下:

  

3. 创建智能车的描述文件smartcar.urdf

   在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹,创建智能车的描述文件smartcar.urdf,描述代码如下:

   

4. 创建launch文件

    <launch>  
        <arg name="model" />  
        <arg name="gui" default="False" />  
        <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />  
        <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>  
        <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>  
        <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />  
        <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.rviz" />  
    </launch>  

5. 效果演示

   在Terminal中输入演示命令:

   $ roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true  


这里我们遇到了一个错误,
 

我想原因是来源网页作者使用了Groovy版本的ROS(相对本系列使用的Hydro要老)所以我的计划是先完成urdf的学习再来进行此例程:http://wiki.ros.org/urdf
在完成urdf之前,关于ros_tf的学习应该是基础,所以接下来先进行ros tf(transform)的学习。
在学习tf过程中,发现运行多个节点需要用到launch文件,所以launch文件的学习应该是最前的。
launch file >> tf >> urdf


posted on 2015-07-29 13:04 sonictl 阅读(...) 评论(...) 编辑 收藏

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