ROS进阶---ArbotiX + rviz功能仿真

ROS进阶—ArbotiX + rviz功能仿真

一.简介

ArbotiX是一款驱动版，可控制舵机与电机，并提供了ros功能包，其中提供了一个差速控制器，可同过接受速度控制指令，更新机器人里程计状态

二.安装ArbotiX功能包

ros-kinetic版本
1.下载功能包

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

2.编译

catin_make

三.配置ArbotiX控制器

1.创建launch文件

<launch>
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_with_camera.xacro'" />
	<arg name