ROS进阶学习手记 2 -- RViz工具的学习1

ROS中提供了很多强大的功能，我们学习完前面的基本知识之后要继续进行深入。除了RviZ，还有一种叫 Stage simulator 也能模拟机器人motion

　　1、认识rviz

　　rviz是ROS中一款强大的3D可视化工具，这个玩意在后面可是要频繁用到的，是必须要弄明白的，详细的教程可以参考wiki：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide

   　我们可以在里面创建自己的机器人，并且让机器人动起来。还可以创建地图，显示3D点云等等，总之，想在ROS中显示的东东都可以在这里显示出来。当然这些显示都是通过消息的订阅来完成的，机器人通过ROS发布数据，rviz订阅消息接收数据，然后显示，这些数据也是有一定的数据格式的，可以参考下面的链接：

　　http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes
      

　　看到上面的机器人了吧，是不是很酷，在rviz中，这样的机器人模型是通过urdf文件描述的，具体urdf文件怎么写，参考wiki：

　　http://wiki.ros.org/urdf

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   2. 开始RViz的学习

       我是从这里开始：http://wiki.ros.org/rviz
           在它之下，先玩这一部分：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide 

   3. RViz的安装和运行
      
  

目录

1. Troubleshooting