ROS学习笔记（五）机器人仿真

最新推荐文章于 2024-04-27 15:26:56 发布

万能的小叮当

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43850162/article/details/103988783

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这篇博客介绍了如何使用ROS的ArbotiX和rviz进行机器人导航仿真实例，包括鼠标操作方法和各种传感器的仿真，如摄像头、RGB-D摄像头（Kinect）和激光雷达。通过具体的启动命令和rviz配置，展示了如何观察传感器数据并进行控制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ArbotiX+rviz功能仿真–导航仿真示例

roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test_map.yaml
rosrun rviz rviz -d rospack find rbx1_nav/amcl.rviz

鼠标操作

鼠标操作方法，这里用了Gazebo官网的图，一般常用的就是“shift+鼠标左键”转换视角，“鼠标左键”平移视角，“滚轮”缩放大小

在创建模型的时候，“ctrl+z”的撤回键是不能用的，所以每次操作完成之后，最好按以下“esc”键退出当前操作至选择物体模式，这样会避免误点

其他操作

(1)传感器仿真（摄像头）

启动仿真环境：roslaunch mbot_gazebo view_mbot_with_camera_gazebo.launch
查看摄像头仿真图像：rqt_image_view
打开键盘控制节点：roslaunch mbot_teleop mbot_tel

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