ROS总结——ROS程序包（一）

创建ROS程序包

本博客是对http://wiki.ros.org/上ROS教程的学习总结，欢迎大家交流学习。

1.catkin程序包组成
程序包要想称为catkin程序包必须符合以下要求：

• 该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件 ，这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。
• 程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
• 每个目录下只能有一个程序包，这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。
  最简单的程序包如下：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

2.catkin工作空间中的程序包
开发catkin程序包的一个推荐方法是使用catkin工作空间，但是也可以单独开发(standalone)catkin 软件包。一个简单的工作空间也许看起来像这样：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       --