ROS总结——ROS消息发布和订阅

消息发布器和订阅器 (C++)

本博客总结绍如何用 C++ 编写消息发布器节点和订阅器节点。

1.编写发布器节点
节点(Node) 是指 ROS 网络中可执行文件。接下来，将会创建一个发布器节点(“talker”)，它将不断的在 ROS 网络中广播消息。切换到之前创建的 beginner_tutorials package 路径：

$  cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

在 beginner_tutorials package 路径下创建一个src文件夹，这个文件夹将会用来放置 beginner_tutorials package 的所有源代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src

1.1 src/talker.cpp代码

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        chatter_pub.publish(msg);
        ros::spinOnce();
        loop_rate.sleep();
        ++count;

    }
    return 0;

}

1.2 代码解释说明

#include "ros/ros.h"

ros/ros.h 是一个实用的头文件，它引用了 ROS 系统中大部分常用的头文件。

#include "std_msgs/String.h"

引用了 std_msgs/String 消息, 它存放在 std_msgs package 里，是由 String.msg 文件自动生成的头文件。

ros::init(argc, argv, "talker");

初始化 ROS 。它允许 ROS 通过命令行进行名称重映射——然而这并不是现在讨论的重点。在这里，我们也可以指定节点的名称——运行过程中，节点的名称必须唯一。这里的名称必须是一个 base name ，也就是说，名称内不能包含 / 等符号。