Pixhawk Bootloader引导过程简介
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Pixhawk硬件使用STM32的芯片,
Cortex M3的内核有三种启动方式,其分别是:
A.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于SRAM区,即起始地址为0x2000000,同时复位后PC指针位于0x2000000处;B.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于FLASH区,即起始地址为0x8000000,同时复位后PC指针位于0x8000000处;
C.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于内置Bootloader区,
M3单片机复位后,从0x00000000取栈指针(SP),从0x00000004取复位向量(PC),有了栈指针和复位向量后,单片机就按照正常流程运行了,单片机启动默认先运行BootLoader,所以默认的中断向量表位置是BootLoader的中断向量表。
Cortex-M3单片机有一个管理中断向量表的寄存器,叫做向量表偏移量寄存器(VTOR)(地址:0xE000_ED08)。具体可以看看截图: