Pixhawk4 Bootload烧写

事情的起因：

实验室有套无人机，上面的飞控是Pixhawk4，最近有人要用，我去调试的时候发现解锁后电机不转，上电时也没有电机滴滴的声音，一开始怀疑是固件版本的问题，px4版本换了1.13.3、1.12.3、1.11.1都试过了，发现没有一个解锁后电机能够转动。怀疑是bootload的问题，然后查PX4官网，发现QGC就能直接升级bootload，大喜，但是发现更新bootload后解锁后电机还是不转动。同门说这个四代飞控上次烧写FMT之后再烧写pixhawk4就不行了，然后他给我烧写了个FMT固件，解锁后电机呼呼转，这下可以确定起码硬件没有坏了，应该还是bootload的问题。

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故障现象

pixhawk4烧写px4固件解锁后电机不转，烧写FMT能够正常使用。

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解决方案：

Bootload烧写过程参考这两位前辈的：

Pixhawk遥控器无法检测&bootloader烧写_arctory的博客-CSDN博客

PX4IO刷写BootLoader、固件 PX4IO固件损坏修复_px4烧写bootloader_韬_17的博客-CSDN博客

首先咱得有个ST-LINK，这个我实验室没有，因为上次帮室友调试stm32发现了，白嫖过来，ST-LINK引脚定义如下图所示：

 ST-link引脚图有点胡，将就看吧。然后再看看pixhawk4飞控的引脚图：

 Pixhawk有两套bootload，一个是IO的，一个是FMU的。IO DEBUG PORT就是烧写IO的bootload的，FMU DEBUG PORT就是烧写FMU的bootload的。两者引脚定义大同小异，但是用到的引脚是一样的，分别是VT，SWDIO，SWCLK，GND。然后就是做线了。

一开始我不知道只要做四根线连接就好了，所以全给做了，只要对于接口能够接上就行了，然后就是编译Bootload了。Bootload编译需要在ubuntu，如果不想自己编译，后面会给出我已经编译好的Bootload，实测可以用，Bootload 的github官网：

GitHub - PX4/PX4-Bootloader: PX4 Bootloader for PX4FMU, PX4IO and PX4FLOW

 打开终端，运行下列命令：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Bootloader.git

 然后进入下载好的bootload文件夹里，打开终端运行：

git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive
make

我在编译的时候报了一个错：

px_mkfw.py

px_uploader.py

genlink.py

irq2nvic_h

csv2yaml.py

文件中的

#!/usr/bin/env python

改为：

#!/usr/bin/env python3

就行了。 我是用的vscode，然后在bootload文件夹打开，在左侧搜索栏搜索这个参数修改的。修改后编译成功出现以下界面：

这里提供编译好的bootload：

链接：https://pan.baidu.com/s/1qxoidofmuGVn-U-XNnq9HQ?pwd=3349

提取码：3349

下一步就是烧写了：

Pixhawk4 FMU烧写版本是px4fmuv5_bl，这个我在官网上找到线索了：

Pixhawk 系列 | PX4 自动驾驶用户指南

IO的版本有px4io_bl和px4iov3_bl，这个我不知道咋选，我烧写的px4io_bl是能够用的，

px4iov3_bl没有测试过。首先连接ST-link和Pixhawk4，我这里先烧写的IO再烧写的FMU。

首先连接飞控：

 

 

注意，这一步还是得用usb给飞控供电的，不然识别不到飞控。

然后安装下载STM32 ST-LINK Utility：

参考链接：

ST-LINK Utility安装和使用教程_D之光的博客-CSDN博客

 STM32 ST-LINK Utility下载链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1HmZuld1A8TmhpogzQ0Ue6w?pwd=3349

提取码：3349

一路下一步安装就行，打开后点击连接：

 连接成功会出现一下内容：

 先点击擦除数据：

 然后点击烧录：

 选择烧录文件所在文件夹：

 点击Start开始烧录

 这样bootload就开始烧录了，烧录结束后用同样方法对FMU进行烧录即可。两者烧录完后再用QGC下px4固件解锁电机就能正常转动了。