Pixhawk_bootloader简介

这篇博客介绍了Pixhawk硬件使用STM32芯片,特别是Cortex M3的三种启动方式,并提到了向量表偏移量寄存器(VTOR)在其中的作用。内容包括Pixhawk的固件更新流程和fmu板的系统进程入口函数nsh_main。
摘要由CSDN通过智能技术生成
Pixhawk Bootloader引导过程简介

自己结合网络上的资源总结的内容,有不对的地方请及时指出,有侵权的请指出!

QQ:4862879


Pixhawk硬件使用STM32的芯片,

Cortex M3的内核有三种启动方式,其分别是:

      A.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于SRAM区,即起始地址为0x2000000,同时复位后PC指针位于0x2000000处;
      B.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于FLASH区,即起始地址为0x8000000,同时复位后PC指针位于0x8000000处;
     C.通过boot引脚设置可以将中断向量表定位于内置Bootloader区,
M3单片机复位后,从0x00000000取栈指针(SP),从0x00000004取复位向量(PC),有了栈指针和复位向量后,单片机就按照正常流程运行了,单片机启动默认先运行BootLoader,所以默认的中断向量表位置是BootLoader的中断向量表。

Cortex-M3单片机有一个管理中断向量表的寄存器,叫做向量表偏移量寄存器(VTOR)(地址:0xE000_ED08)。具体可以看看截图:

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