编队控制主要控制方法

\qquad 因为感知能力和交互拓扑是多机编队控制的关键，所以对编队控制特性的研究主要集中在这两者上。由此，提出了通过控制多机系统哪些是可以测量和控制（对应交互拓扑）的变量实现预设的编队这个问题。
\qquad 由以上提出的问题，作者总结了是基于位置、分布和间距三种编队控制方法。
—位置控制法
\qquad 编队个体可以测量得知其在全局坐标系中的绝对位置，交互能力对其并不必要，增加交互能力之后可以提升控制性能和实现例如保持编队队形的额外控制目标。现阶段编队控制的应用主要基于位置控制，但相较于其他两种控制方式，这种控制方式投入更大，因为编队个体往往要携带GPS接收器这种先进设备。
—分布控制法
\qquad 编队个体通过控制其与相邻个体的分布的方式实现预设编队。这种控制方式需要编队个体感知与其他编队个体的相对位置（交互能力）和其在全局坐标系中的方向。当通过该方式控制编队移动到指定位置时，但不同于位置控制法，只要少数编队个体感知其在全局坐标系中的绝对位置。
—间距控制法
\qquad 编队个体通过控制与相邻个体之间间距的方式实现预设编队，只需要编队个体感知其与相邻个体之间的间距。这种方式不需要全局坐标系的信息。

参考文献
\qquad A survey of multi-agent formation control.Kwang-Kyo Oh