2016年08月_wendox

原创 SLAM代码（lie group基础）

李群基本数学定义群:集合G + 操作符 ∘ ∶ G ∘ G → G,满足:封闭性: g1g2∈G,∀g1,g2∈Gg_1 g_2 \in G, \forall g_1 , g 2 ∈ G结合律: g1∘g2∘g3=g1∘g2∘g3,∀g1,g2,g3∀Gg_1 ∘ g_2 ∘ g_3 = g_1 ∘ g_2 ∘ g_3 , \forall g_1 , g_2 , g_3 \forall G单

2016-08-31 13:52:42 2684

原创 ROS使用教程-关于ros_info

ROS_INFO outputThe ROS_INFO message is probably directed to a ROS log file. In your roslaunch file there probably something like:level严重级别日志消息分为五个不同的严重级别：DEBUG INFO WARN ERROR FATAL 划分各种重要级别旨在提供

2016-08-30 22:18:10 19133

原创 ROS使用教程--关于rosbag

overviewrosbag package提供了一个命令行工具以及cpp类和python的API. rosbag使用命令行能够：录制，从包重新发布，获取包的概括信息，检查包的消息类型，使用Python表达式过滤包中信息，压缩解压缩包，重新索引包命令行工具This is the current list of supported commands: - record. Record a bag

2016-08-30 22:17:23 18330 6

原创 ROS使用教程--关于roslaunch

roslaunch工具十分方便，可以通过SSH远程启动节点以及本机的节点。roslaunch工具使用一个XML格式的文件，后缀名为.launch，可以指定节点的从参数和节点运行的机器。

2016-08-29 23:07:10 8527 2

use ros to read camerareferherealso如果是UVC版本的camera，可以是用uvc_camera and image_view 来读取和显示图像。sudo apt-get install ros-hydro-uvc-camerasudo apt-get install ros-indigo-image-viewnode is called by$rosrun uv

2016-08-29 20:10:17 1757

原创 ROS使用教程--关于rqt

visualize toolsrvizrviz 十分直观的显示了image， camera， pose等，用起来十分方便，只需要关注rivz对用的topic接口就可以。wiki.ros.org网站给出的定义是为ROS准备的3D可视化工具。功能列表1. Markers: Sending Basic Shapes,其中介绍了如何Sending Markers to rviz,其中的代码结构和编译运行的详

2016-08-29 11:36:43 17258

原创 DJI -dev

注意飞机起飞之后直到高于1.2之后才可以被SDK控制，降落的时候也是这样。因此最好是自己arm或者disarm飞机，然后SDK控制可以实现坐姿态控制，起飞降落，以及自己的控制逻辑。对于水平方向的姿态控制有三种控制模式，pitch和roll，x/y方向的速度,x/y方向的位置。位置控制需要一个稳定的GPS，速度控制需要一个稳定速度反馈（可以来自guidance或者GPS）， pitch and r

2016-08-28 23:57:42 3010 2

原创玩转四旋翼无人机（仿真）

wiki in roshttp://answers.ros.org/question/207097/how-to-send-velocity-to-pixhawk-with-mavros/TutorialROS Getting Started Tutorial 在教程中给出了连接一个USB camera， pixhawk，并确保基本的安装能够工作。 - 安装stable ROS和ubuntu设置

2016-08-27 21:33:33 34759 6

原创玩转四旋翼无人机（四元数）

四元数介绍 wiki Quaternions and spatial rotation单位四元数，也就是规范化四元数，提供一种方便的数学表示来表达多维空间中的方向和物体的旋转。相对于欧拉角来说，四元数更简单，避免了万向节锁。对比与旋转矩阵，四元数的数值稳定，更加高校。四元数在计算机图形，计算机视觉，机器人，导航和分子动力学，飞行器动力学等广泛应用。四元数在16.oct.1843被发现，wiliiam

2016-08-27 16:45:44 8749

原创玩转四旋翼无人机（pixhawk飞控校准）

pdf guide （https://3dr.com/wp-content/uploads/2014/03/pixhawk-manual-rev7.pdf）step 1 mount飞控的安装方法标准方向.飞控板上边的白箭头应该指向飞机的前方，飞控大致位于机身的重心（不论是水平方向还是数值方向），也就是说飞控需要在机身中央的数个厘米之内，这个不是必须的要求，不过越近越好。另外使用减震球是必要的。如

2016-08-26 16:14:55 32641

何必浓墨重彩