ubuntu 14.04 ROS + kinect v2 driver安装方法；安装驱动时遇到的问题及解决方法（1）

安装方法：http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824

Kinect2

相信对这个话题感兴趣的同学， 对Kinect2应该也是很熟悉的吧。 这个设备现在也不贵， 某东上面大概两千左右就能买到， 并且还能配置一个三脚架。 Kinect2的效果， 确实会比1代要好很多， 无论是骨骼点还是图像质量等等。 更详细的介绍， 感兴趣的同学可以自行Google， 在MS官网上面查看。

ROS

做机器人相关的工作的同学， 同时对该部分也不会陌生吧。 机器人操作系统（ROS）， 应用非常广泛， 并且有很多开源库， 包可以使用。 同时， 主流的传感器在ROS中也都有支持。 当然， Kinect2也是能够支持的。 ROS安装于Ubuntu之上， 我使用的版本是Ubuntu14.04 + ROS indigo。 关于ROS的安装问题， 可以查看官网相关指导 。 很简单的步骤。 依次输入下列命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall

上述指令执行完毕之后， ROS也就安装完成了。 当然， 紧接着还需要建立自己的工作空间。 执行下述代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

驱动节点配置

在ROS环境里使用Kinect2， 主要依靠iai-kinect2这个包。 Github地址： https://github.com/code-iai/iai_kinect2 。

首先， 需要安装其libfreenect2, 步骤如下（以下默认以ubuntu14.04或更新的版本是系统版本， 别的系统， 参见原始网站说明）：

libfreenect2

下

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2
make
make install

针对上面cmake命令的说明， 第一个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定别的你觉得高兴的地方， 但一般标准的路径是上述示例路径或者/usr/local。 第二个参数是增加C++11的支持。

• 设定udev rules:

• sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
  
  
  
  
  
  

• 然后重新插拔Kinect2.
• 一切搞定， 现在可以尝试运行Demo程序: ./bin/Protonect， 不出意外， 应该能够看到如下效果：
  
  
  

iai-kinect2
利用命令行从Github上面下载工程源码到工作空间内src文件夹内:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
针对于上述命令中最后一行指令， 需要说明的是， 如果前面libfreenect2你安装的位置不是标准的两个路径下， 需要提供参数指定libfreenect2所在路径:

catkin_make -Dfreenect2_DIR=path_to_freenect2/lib/cmake/freenect2 -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
编译结束， 一切OK的话， 会看到如下提示：

  
  
   
    

   
   

    
    最后就是激动人心的时刻了， 在ROS中获取Kinect2的数据。 
PS： 很多同学在运行下属命令时，时常会遇到不能执行的问题，大部分情况是没有
    
    source对应的目录。应该先执行
    
    source  ~/catkin_ws/devel/setup.bash，若对应已经写入
    
    ~/.bashrc文件的同学，可以忽略。

    
    
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch