ROS下Kinect2的驱动安装及简单应用

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Kinect2

相信对这个话题感兴趣的同学， 对Kinect2应该也是很熟悉的吧。 这个设备现在也不贵， 某东上面大概两千左右就能买到， 并且还能配置一个三脚架。 Kinect2的效果， 确实会比1代要好很多， 无论是骨骼点还是图像质量等等。 更详细的介绍， 感兴趣的同学可以自行Google， 在MS官网上面查看。

ROS

做机器人相关的工作的同学， 同时对该部分也不会陌生吧。 机器人操作系统（ROS）， 应用非常广泛， 并且有很多开源库， 包可以使用。 同时， 主流的传感器在ROS中也都有支持。 当然， Kinect2也是能够支持的。 ROS安装于Ubuntu之上， 我使用的版本是Ubuntu14.04 + ROS indigo。 关于ROS的安装问题， 可以查看官网相关指导 。 很简单的步骤。 依次输入下列命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

sudo apt-get install python-rosinstall

上述指令执行完毕之后， ROS也就安装完成了。 当然， 紧接着还需要建立自己的工作空间。 执行下述代码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

驱动节点配置

在ROS环境里使用Kinect2， 主要依靠iai-kinect2这个包。 Github地址： https://github.com/code-iai/iai_kinect2 。

首先， 需要安装其libfreenect2, 步骤如下（以下默认以ubuntu14.04或更新的版本是系统版本， 别的系统， 参见原始网站说明）：

libfreenect2

• 下载 libfreenect2 源码

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

• 下载upgrade deb 文件

cd depends; ./download_debs_trusty.sh

• 安装编译工具

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

• 安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20.

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

• 安装 TurboJPEG

sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

• 安装 OpenGL

sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
sudo apt-get install -f
sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

(If the last command conflicts with other packages, don’t do it.) 原文如上提示， 我在安装的时候， 第三条指令确实出现了错误， 就直接忽略第三条指令了。

• 安装 OpenCL (可选)

  • Intel GPU:

    sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install beignet-dev
    sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb

  • AMD GPU: apt-get install opencl-headers

  • 验证安装: clinfo

• 安装 CUDA (可选, Nvidia only):

  • (Ubuntu 14.04 only) Download cuda-repo-ubuntu1404...*.deb (“deb (network)”) from Nvidia website, follow their installation instructions, including apt-get install cuda which installs Nvidia graphics driver.
  • (Jetson TK1) It is preloaded.
  • (Nvidia/Intel dual GPUs) After apt-get install cuda, use sudo prime-select intel to use Intel GPU for desktop.
  • (Other) Follow Nvidia website’s instructions.
• 安装 VAAPI (可选, Intel only)
  sudo dpkg -i debs/{libva,i965}*deb; sudo apt-get install
• 安装 OpenNI2 (可选)

sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
sudo apt-get install libopenni2-dev

• Build

cd ..
mkdir build && cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX