（20181026亲测！）ubuntu14.04+ros indigo 安装kinect2

一 安装

  1.默认读者们已经安好 ubuntu14.04+ros indigo（自带opencv2.4.*）

  1.5 插上你的设备--kinect2 ！！

  2.下载 libfreenect2 源码：

    git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

    cd libfreenect2

  3.下载upgrade deb 文件：

   cd depends

   ./download_debs_trusty.sh 

   4.安装编译工具：

    sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

   5. 安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20.

    sudo dpkg -i debs/libusb*deb

   6.  安装 TurboJPEG

     sudo apt-get install libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev

    7.  安装 OpenGL
     sudo dpkg -i debs/libglfw3*deb
     sudo apt-get install -f
     sudo apt-get install libgl1-mesa-dri-lts-vivid

     （注意了！！ 以上第三步执行后有问题的话，可以忽略。）   

      8. 接着运行下面的命令，安装GLFW3  （这一步，我测试的感觉没安装也能行，所以大家如果不执行这一步应该也没问题，如果有了问题，再补上这一步吧。。）
       sudo apt-get install libglfw3-dev

       9.  另外的话  openni  open-CL9（GPU加速）这两个包，可选择安装，没有也可以。

        不是必需的：

       安装 OpenCL (可选)

        Intel GPU:

       sudo apt-add-repository ppa:floe/beignet
       sudo apt-get update
       sudo apt-get install beignet-dev
       sudo dpkg -i debs/ocl-icd*deb

        AMD GPU: 
        apt-get install opencl-headers

      10. 安装 OpenNI2 (可选)
       sudo apt-add-repository ppa:deb-rob/ros-trusty && sudo apt-get update
       sudo apt-get install libopenni2-dev

       11. 最后一步！编译（build）
         cd ..
         mkdir build && cd build
         cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=$HOME/freenect2 -DENABLE_CXX11=ON
         make
         make install

        

               针对上面cmake命令的说明， 第一个参数， 是特别指定安装的位置， 你也可以指定别的你觉得高兴的地方， 但一般标             准的路径是上述示例路径或者/usr/local。 第二个参数是增加C++11的支持。

          设定udev rules（ 建立别名）：
         cd ~/libfreenect2
         sudo cp platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/    sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules                          /etc/udev/rules.d/, 然后重新插拔Kinect2.          

二  测试

        1. 
     运行kinect2
      cd ~/libfreenect2/build
     ./bin/Protonect         

      执行后，没有问题的话，这时候可以看到图像了；如果不能的话，重新插拔，重新试试这步，多试几次。

        

      2  .安装iai-kinect2

         cd ~/catkin_ws/src/
         git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
         cd iai_kinect2
         rosdep install -r --from-paths .
         cd ~/catkin_ws
         catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

 

       3.接下来可以测试了。

       新终端，执行roscore
        $ roscore
        新终端，执行
       $ roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
       新终端，执行
        rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer
        新终端，执行
        $ rosrun kinect2_viewer save_seq sd cloud

             

三  纠错

        环境变量的问题--
    很多同学在运行下属命令时，时常会遇到不能执行的问题，大部分情况是没有source对应的目录。应该先执行source           ~/catkin_ws/devel/setup.bash，若对应已经写入~/.bashrc文件的同学，可以忽略。

 

参考博客：https://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/51594824  本人基本按照这个来的，很详细！

                  https://www.ncnynl.com/archives/201703/1439.html（作补充）

                  https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html  （安装没错误的，可以不看这个）

                 纠错解决方案！！ ---如下（本人都亲测了的，可用！！）

                https://www.cnblogs.com/yuanlibin/p/8549970.html

                https://blog.csdn.net/sinat_36171220/article/details/77860078

                 https://github.com/OpenKinect/libfreenect2/blob/master/README.md#linux  （官方）