机器人轨迹规划——梯形速度轨迹(超详细)

已于 2024-01-09 18:22:43 修改
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分类专栏： Robotics 文章标签： 机器人学 轨迹规划 梯形轨迹 python
于 2021-03-03 23:09:18 首次发布
By Zen. 行行皆辛苦，三连必须有！
本文链接：https://blog.csdn.net/xiaozisheng2008_/article/details/114339938
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本文详细介绍了机器人轨迹规划中的梯形速度轨迹，包括梯形轨迹的表达式与计算方法、确定时间和时间最优的轨迹规划，并提供Python代码实现。讨论了多维度轨迹规划、速度控制及不同情况下的计算策略，是理解机器人轨迹规划的重要参考资料。
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S形速度曲线规划，含matlab代码（01）
weixin_44416950的博客
07-03 1007
速度S曲线具体MATLAB实现程序如下，需要注意，以下程序实现的是两段S曲线，一个完整周期的轨迹，附上结果图。由此计算出各段时间与上述三个变量间的关系，具体表达式的值参考下面程序。分析绘制S形曲线，确定整个运动过程需要确定三个最基本的系统参数：系统最大速度。对于S形曲线各段的速度计算，可以参考由匀加速直线运动位移公式。，分别对应为加加速，匀加速，减加速，匀速，加减速，匀减速，减减速。需要注意的是，本文程序中给定了上述三个基本参数以及匀速阶段。标准的S型速度轨迹曲线可以分为七段过程，记为。
基于Look-Ahead技术的机器人速度控制策略
wzw
09-13 1957
基于速度前瞻技术的速度控制策略
速度规划之：起点速度和终点速度不为零的非对称梯形速度规划
最新发布
chen_mp的博客
08-03 671
梯形速度规划是一种分段的速度控制策略，如图所示，包括加速、匀速和减速三个阶段。在非对称情况下，加速和减速阶段的加速度、时间长度以及最大速度可能不同。
轨迹规划 - 梯形速度分布
ymj7150697的专栏
05-07 5486
梯形速度分布的轨迹规划，从本质上来说，是一个分段函数的轨迹规划，基本的方式是一个先加速，再匀速，再减速的三段函数的过程。当然，当间隔时间太短时，会出现分段函数只有加速和减速，无匀速的情况。或者因为开始速度和结束速度不相等，出现加速和减速过程不对称的情况。在梯形速度分布中，都需要根据实际的状况，分别的全面考虑所有的情况。 一. 固定加/减速时间和匀速速度的模式 初始速度为v0v_0v0​ = 0, ...
梯形加减速速度规划
04-13
梯形加减速的速度规划，可以根据起始点位置、速度，终点位置、速度，按照设定的速度和加减速度进行速度规划。
点到点轨迹规划【1】——梯形速度曲线规划
huangjunsheng123的博客
03-14 6417
1、简单情况下的梯形速度规划 梯形速度曲线轨迹规划算法是工业控制领域应用最为广泛的速度控制策略之一，标准形式的梯形速度规划包含匀加速、匀速、匀减速三个阶段，在变速过程中，加速度始终是人为设定的固定值。 首先定义变量： q0q_0q0​：初始位置； t0t_0t0​：初始时间； v0v_0v0​：初始速度； q1q_1q1​：结束位置； t1t_1t1​：结束时间； v1v_1v1​：结束速度； vvv_vvv​：最大速度； TaT_aTa​：匀加速段时长； TdT_dTd​：匀减速段时长； 假设位移为正
2022-4-10 轨迹规划 梯形速度规划 calctrapezoid
HITORANGE的博客
04-10 1123
速度曲线规划 ---- 梯形速度曲线
EchoHeim
01-21 9288
在伺服系统以及控制系统的加减速动作中，为了让速度更加平滑，可以引入T型速度曲线规划（T-curve velocity profile），T曲线是工业界广泛采用的形式，它是一种时间最优的曲线。一般情况，曲线加速和减速的过程是对称的，设给定速度上限为vmaxv_{max}vmax​。加速度上限为amaxa_{max}amax​，被控对象从A点运动到B点，要求生成的轨迹在这些条件下时间最优1。 ...
机器人速度规划
07-02
机器人速度规划算法，包括7种速度规划算法：梯形、余弦、多项式、7段s型，7段修正s型，15段s型，31段s型速度规划。所有核心算法均用c语言实现，不调用第三方算法库。
机器人轨迹规划——三次样条轨迹2（手把手推导基于加速度的求解方法）
出门搔白首，若负平生志
01-09 1132
三次样条曲线的计算
步进电机梯形加速曲线
01-23
步进电机梯形加速曲线，stm32步进电机梯形加速
PID梯形运动曲线核心代码实测可用.c
09-02
梯形曲线运动控制算法，只贴出PID梯形算法核心代码和应用示例，由于保密关系，不能上传全部代码，望各位见谅，本示例仅供学习参考交流使用
机器人轨迹规划——三次多项式插值轨迹
出门搔白首，若负平生志
02-28 8360
机器人轨迹 这一系列轨迹教程将主要包括以下内容： 点到点轨迹（P2P） 五次多项式插值轨迹 三次多项式插值轨迹 梯形速度曲线轨迹 双S形速度曲线轨迹 多个自由度轨迹的时间同步 在线轨迹规划 多项式在线轨迹规划 梯形在线轨迹规划 双S形在线轨迹规划 非线性实时轨迹滤波 多点轨迹（Multi-point) 三次样条曲线（cubic spline） 贝赛尔曲线（Bezier Curve） B样条曲线（BSpline） 时间最优轨迹 三次样条时间最优轨迹 任意路径下的时间最优轨迹 时间
机器人轨迹规划——五次多项式插值轨迹
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出门搔白首，若负平生志
02-27 2万+
五次多项式 五次多项式表达式如下： q(t)=k0+k1t+k2t2+k3t3+k3t3+k4t4+k5t5q(t)=k_0+k_1t+k_2t^2+k_3t^3+k_3t3+k_4t^4+k_5t^5q(t)=k0​+k1​t+k2​t2+k3​t3+k3​t3+k4​t4+k5​t5 特点： 加速度连续 可以定义起始和结束的位置、速度、加速度（因为一共有六个约束，所以需要是五次多项式） 举例： q0=0q_0=0q0​=0 q1=1q_1=1q1​=1 v0=0v_0=0v0​=0 v1=0v_1=
机器人轨迹规划——双S曲线轨迹（详细推导）
出门搔白首，若负平生志
07-27 3453
机器人轨迹这一系列轨迹教程将主要包括以下内容：点到点轨迹（P2P）在线轨迹规划多点轨迹（Multi-point)时间最优轨迹双S轨迹相比梯形轨迹，更加的平滑，梯形轨迹本质上是将一段点到点的轨迹分为三段（加速——匀速——减速）；而双S轨迹本质上是分为了七段，中间的匀速段是不变的，但是它将梯形轨迹的加速、减速段分为三段。以加速段为例，先是以最大的加加速度达到最大的加速度，然后以恒加速度进行加速，然后以最大的加加速度将加速度减到零。上面一段话看着比较晕，中文里面加加速度指的是对加速度求导，也称为跃度，对应的是英文
梯形速度规划算法
01-14 1万+
梯形速度是运动控制系统使用的最简单的一种速度规划方式，其速度曲线如下图所示： v0为初速度，vn为匀速运行速度，vt为末速度，加速和减速阶段加速度为a，总路程为S。 则加速阶段走过的路程S1=(vn*vn-v0*v0)/2a,减速阶段走过的路程S3=(vn*vn-vt*vt)/2a， 则匀速阶段走过的路程S2=S-S1-S2 若S2<=0，代表此时没有匀速阶段，此时梯形速度退化成...
Robotics System Toolbox 使用笔记 —— 梯形速度轨迹规划模块的使用
罗伯特祥的博客
12-24 3197
功能 给定始末位置和时间信息，规划出轨迹的位置、速度和加速度 端口 输入端 1. Time 沿轨迹的时间点，指定为标量或向量。通常，当指定为标量时，该值将与仿真时间同步，并用于指定采样轨迹的时间点。该块在该时刻输出轨迹变量的向量。如果将时间指定为向量，则该块将输出一个矩阵，其中每个列对应于向量的每个元素。 2. Wapints 给定轨迹航路点位置，指定为nxp矩阵，其中n是轨迹维数，p是轨迹点...
速度规划(梯形、余弦、多项式、7段S型、7段修正S型、15段S型、31段S型)
木牛的博客
11-04 7977
文章目录 一、7种速度规划对比 1、梯形速度规划 1.1 只有一段 1.1.1 加速段 1.1.2匀速段 1.1.3减速段 1.2 只有两段 1.2.1 加速段+匀速段 1.2.2匀速段 +减速段 1.2.3加速段+减速段 1.3 有三段(加速段+匀速段 +减速段) 2、余弦速度规划 2.1 只有一段 2.1.1 加速段 2.1.2 匀速段 2.1.3
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