机器人运动规划技术介绍

运动规划、路径规划和轨迹规划

机器人的运动规划可以看做是包括了路径规划和轨迹规划两个步骤，目的是根据给定的任务，计算出一条可以下发给机器人控制器去执行的轨迹。

路径规划，顾名思义就是在有障碍的空间里找出一条没有碰撞的路径来，一般情况下，这些路径都由一系列的离散点来表示，相邻的点进行线性插值，确保每个离散点和中间的插值点都不会有碰撞。

轨迹规划是根据路径规划生成的离散点，计算一条连续的满足机器人运动学、动力学约束的包含时间信息的轨迹。在轨迹上按照实际的伺服周期采样位置点，下发给伺服控制器，从而使机器人运动到目标位置。