机器人轨迹规划——梯形速度轨迹(超详细)

已于 2024-01-09 18:22:43 修改
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分类专栏： Robotics 文章标签： 机器人学 轨迹规划 梯形轨迹 python
于 2021-03-03 23:09:18 首次发布
By Zen. 行行皆辛苦，三连必须有！
本文链接：https://blog.csdn.net/xiaozisheng2008_/article/details/114339938
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采用梯形速度规划生成S形速度规划曲线(附代码)
Marc Pony
04-06 8237
文章目录一、问题描述二、MATLAB代码三、总结 一、问题描述   梯形速度规划是最快也是最简单的速度规划方法。由于其速度连续但不平滑，加速度可控但会跳变，加加速度不可控，通常会引起受控对象震动，控制效果较差。S形速度规划由于其速度连续且平滑，加速度可控且连续，加加速度可控，控制效果好，广泛用于工业现场。但是，S形速度规划算法较复杂，在某些条件下，需要迭代计算进行规划，计算时间稍长。那么，有没有这...
梯形加减速速度规划
04-13
梯形加减速的速度规划，可以根据起始点位置、速度，终点位置、速度，按照设定的速度和加减速度进行速度规划。
机器人路径规划算法(三)
九月清晨的博客
05-29 1008
文章目录三、复合轨迹1.梯形轨迹2.双S速度曲线轨迹2.1 vlim=vmaxv_{lim} = v_{max}vlim​=vmax​2.2 vlim<vmaxv_{lim} < v_{max}vlim​<vmax​2.3 轨迹表达 三、复合轨迹 1.梯形轨迹 为了获得连续的速度轨迹，常见的轨迹方程就是使用线性差值混合抛物线插值，以此获得具有梯形剖面的速度轨迹。 梯形轨迹可以分为三部分。假设 q0<q1q_0<q_1q0​<q1​​ ，第一部分加速度为正的常数，因此速度是
轨迹规划 - 梯形速度分布
ymj7150697的专栏
05-07 5291
梯形速度分布的轨迹规划，从本质上来说，是一个分段函数的轨迹规划，基本的方式是一个先加速，再匀速，再减速的三段函数的过程。当然，当间隔时间太短时，会出现分段函数只有加速和减速，无匀速的情况。或者因为开始速度和结束速度不相等，出现加速和减速过程不对称的情况。在梯形速度分布中，都需要根据实际的状况，分别的全面考虑所有的情况。 一. 固定加/减速时间和匀速速度的模式 初始速度为v0v_0v0​ = 0, ...
梯形速度规划算法
01-14 1万+
梯形速度是运动控制系统使用的最简单的一种速度规划方式，其速度曲线如下图所示： v0为初速度，vn为匀速运行速度，vt为末速度，加速和减速阶段加速度为a，总路程为S。 则加速阶段走过的路程S1=(vn*vn-v0*v0)/2a,减速阶段走过的路程S3=(vn*vn-vt*vt)/2a， 则匀速阶段走过的路程S2=S-S1-S2 若S2<=0，代表此时没有匀速阶段，此时梯形速度退化成...
速度规划(梯形、余弦、多项式、7段S型、7段修正S型、15段S型、31段S型)
木牛的博客
11-04 7162
文章目录 一、7种速度规划对比 1、梯形速度规划 1.1 只有一段 1.1.1 加速段 1.1.2匀速段 1.1.3减速段 1.2 只有两段 1.2.1 加速段+匀速段 1.2.2匀速段 +减速段 1.2.3加速段+减速段 1.3 有三段(加速段+匀速段 +减速段) 2、余弦速度规划 2.1 只有一段 2.1.1 加速段 2.1.2 匀速段 2.1.3
机器人轨迹规划matlab仿真代码
09-01
2. **焊接轨迹仿真**：在工业应用中，如焊接机器人，轨迹规划不仅要考虑路径的准确性，还要考虑到工艺要求，比如焊接速度、角度和热量分布。这里的代码可能包含了针对特定焊接任务的参数调整和优化，以保证焊枪的...
ur10机器人轨迹规划+运动空间分析
05-15
轨迹规划是机器人控制的重要组成部分，它的目标是让机器人在给定的时间内，从初始位置平滑地移动到目标位置，同时避免碰撞和过快的加速度，确保工作过程的安全和高效。在UR10机器人中，轨迹规划通常涉及到以下几个...
机械臂/机器人 轨迹规划 matlab
11-21
在机器人技术领域，轨迹规划是实现机器人运动控制的关键环节，特别是在机械臂的运动过程中，合理的轨迹规划能够确保机器人高效、安全地完成任务。本主题主要关注的是基于MATLAB的五次多项式轨迹规划方法，同时也提及...
MATLAB教程：机器人轨迹规划
最新发布
07-21
本教程详细讲解了如何在MATLAB中实现机器人运动学的轨迹规划，包括空间直线、空间圆弧和五次多项式轨迹。通过具体的代码示例和详尽的注释，用户可以学习到如何在MATLAB中利用数学建模和图形绘制功能实现不同类型的...
六自由度机器人轨迹规划+Plot3D仿真
05-15
3. **轨迹生成**：将规划好的路径转化为连续的关节运动指令，这一步需要考虑到机器人的动力学限制，例如速度、加速度和关节角度的限制。 4. **避障策略**：在规划过程中，需要考虑环境中的障碍物，避免碰撞，可以...
速度曲线规划 ---- 梯形速度曲线
EchoHeim
01-21 9024
在伺服系统以及控制系统的加减速动作中，为了让速度更加平滑，可以引入T型速度曲线规划（T-curve velocity profile），T曲线是工业界广泛采用的形式，它是一种时间最优的曲线。一般情况，曲线加速和减速的过程是对称的，设给定速度上限为vmaxv_{max}vmax​。加速度上限为amaxa_{max}amax​，被控对象从A点运动到B点，要求生成的轨迹在这些条件下时间最优1。 ...
基于Look-Ahead技术的机器人速度控制策略
wzw
09-13 1845
基于速度前瞻技术的速度控制策略
速度规划：s形曲线应用（变速 停车）opencv c++显示（3）
LW_12345的博客
02-06 716
先看该篇，这里沿用了里面的变量。
「基于动态规划的路径与速度规划——以Apollo的DP算法为参考并附带CPP代码实现」
CFgTNyMgDA的博客
04-07 836
通过将整个驾驶决策问题划分成多个子问题，动态规划算法可以根据当前的交通环境和车辆状态，计算出全局最优的驾驶决策，以实现安全、高效的驾驶。通过将速度规划问题划分成多个子问题，动态规划算法可以根据车辆的当前状态和目标状态，计算出全局最优的速度规划。以Apollo的dp路径规划和速度规划算法为例，可以详细介绍动态规划在路径规划和速度规划中的应用。Apollo的dp路径规划和速度规划算法结合了车辆动力学和交通规则，能够为自动驾驶车辆提供安全、高效的路径规划和速度规划。基于动态规划的路径规划和速度规划。
梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)
RXXW_Dor的博客
08-04 1136
S形速度曲线轨迹规划算法和应用详细介绍，请查看下面文章博客，这里不再赘述：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。
机器人轨迹规划——五次多项式插值轨迹
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出门搔白首，若负平生志
02-27 2万+
五次多项式 五次多项式表达式如下： q(t)=k0+k1t+k2t2+k3t3+k3t3+k4t4+k5t5q(t)=k_0+k_1t+k_2t^2+k_3t^3+k_3t3+k_4t^4+k_5t^5q(t)=k0​+k1​t+k2​t2+k3​t3+k3​t3+k4​t4+k5​t5 特点： 加速度连续 可以定义起始和结束的位置、速度、加速度（因为一共有六个约束，所以需要是五次多项式） 举例： q0=0q_0=0q0​=0 q1=1q_1=1q1​=1 v0=0v_0=0v0​=0 v1=0v_1=
机器人轨迹规划——双S曲线轨迹（详细推导）
出门搔白首，若负平生志
07-27 3244
机器人轨迹这一系列轨迹教程将主要包括以下内容：点到点轨迹（P2P）在线轨迹规划多点轨迹（Multi-point)时间最优轨迹双S轨迹相比梯形轨迹，更加的平滑，梯形轨迹本质上是将一段点到点的轨迹分为三段（加速——匀速——减速）；而双S轨迹本质上是分为了七段，中间的匀速段是不变的，但是它将梯形轨迹的加速、减速段分为三段。以加速段为例，先是以最大的加加速度达到最大的加速度，然后以恒加速度进行加速，然后以最大的加加速度将加速度减到零。上面一段话看着比较晕，中文里面加加速度指的是对加速度求导，也称为跃度，对应的是英文
机器人运动学轨迹规划（二）----T型曲线规划算法
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01-09 9811
摘要：本文重点介绍T型速度曲线轨迹规划的matlab算法 T型速度曲线一般包括匀加速、匀速、匀减速。下图是典型的T型速度曲线图。 1） 约束条件 q0和v0分别是起始点的位置和速度, q1和v1分别是终点的位置和速度。vmax, amax分别是是规划的最大速度和最大加速度。 2）T型速度曲线说明 匀加速段 0<= t < Ta 以恒定的加...
写一个c语言的梯形速度规划代码
03-06
好的，我可以回答这个问题。以下是一个简单的梯形速度规划代码示例： ```c #include <stdio.h> #include <math.h> #define MAX_SPEED 100. // 最大速度 #define ACCELERATION 10. // 加速度 #define DECELERATION 10. // 减速度 int main() { double distance = 100.; // 距离 double current_speed = .; // 当前速度 double time = .; // 时间 double acceleration_time = MAX_SPEED / ACCELERATION; // 加速时间 double deceleration_time = MAX_SPEED / DECELERATION; // 减速时间 double acceleration_distance = .5 * ACCELERATION * pow(acceleration_time, 2); // 加速距离 double deceleration_distance = .5 * DECELERATION * pow(deceleration_time, 2); // 减速距离 double constant_speed_distance = distance - acceleration_distance - deceleration_distance; // 匀速距离 double constant_speed_time = constant_speed_distance / MAX_SPEED; // 匀速时间 while (time < acceleration_time) { current_speed += ACCELERATION * .01; if (current_speed > MAX_SPEED) { current_speed = MAX_SPEED; } printf("time: %.2f, speed: %.2f\n", time, current_speed); time += .01; } while (time < acceleration_time + constant_speed_time) { printf("time: %.2f, speed: %.2f\n", time, MAX_SPEED); time += .01; } while (time < acceleration_time + constant_speed_time + deceleration_time) { current_speed -= DECELERATION * .01; if (current_speed < .) { current_speed = .; } printf("time: %.2f, speed: %.2f\n", time, current_speed); time += .01; } return ; } ``` 这个代码实现了一个简单的梯形速度规划，根据给定的距离、最大速度、加速度和减速度，计算出加速、匀速和减速三个阶段的时间和速度，并输出每个时间点的速度。
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