机器人轨迹规划——双S曲线轨迹（详细推导）

已于 2024-01-09 18:18:54 修改
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分类专栏： Robotics 文章标签： 机器人学 轨迹 双S Double S轨迹
于 2022-07-27 23:49:33 首次发布
By Zen. 行行皆辛苦，三连必须有！
本文链接：https://blog.csdn.net/xiaozisheng2008_/article/details/126025531
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双S曲线轨迹（Trajectory with Double S Velocity Profile)

双S轨迹相比梯形轨迹，更加的平滑，梯形轨迹本质上是将一段点到点的轨迹分为三段（加速——匀速——减速）；而双S轨迹本质上是分为了七段，中间的匀速段是不变的，但是它将梯形轨迹的加速、减速段分为三段。以加速段为例，先是以最大的加加速度达到最大的加速度，然后以恒加速度进行加速，然后以最大的加加速度将加速度减到零。上面一段话看着比较晕，中文里面加加速度指的是对加速度求导，也称为跃度，对应的是英文里面的jerk。顺便整理了一下其他更高阶次的导数及其名称。

単位 单位 位置的几次导数 英名<
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boldyoungster
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写在前面：机器人运动学轨迹规划（二）里介绍了T型曲线规划算法，本文主要介绍S型速度曲线算法。同T型速度曲线相比，S形曲线更加平滑，避免了T形曲线在速度拐点引起的电机和drive train的冲击，但是在相同的期望速度和加速度条件下，运动相同距离的时间要更长一点。 1. S型速度曲线一般包括加加速、匀加速、减加速、匀速、加减速、匀减速、减减速，一共7段，因此又被称为7段式曲线。下图是典型的S型曲线图。 2. 七段式说明 约束条件：q0和v0分别是起始点的位置和速度，q1和v1分别是终点的位置和速度。
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