机器人轨迹规划——双S曲线轨迹(详细推导)
于 2022-07-27 23:49:33 首次发布
本文详细探讨了双S曲线轨迹在机器人学中的应用,解释了双S轨迹如何提供比梯形轨迹更平滑的路径。通过七段式轨迹设计,包括加速、匀速和减速阶段,并分析了如何计算最优时间。文章还讨论了最大速度是否可达的条件,以及当最大速度限制小于最大允许速度时的轨迹规划方法。
摘要由CSDN通过智能技术生成