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本文主要探讨crazyflie-firmware中的stabilizerTask任务，该任务在FreeRTOS中具有高优先级。通过分析代码，讲解了如何从四元数转换为欧拉角，然后利用PID控制实现角度到速率的转换。当通信中断时，飞行器会停止目标值以确保安全。内容包括姿态偏差计算、速率控制量的求取以及姿态与推力的融合过程。对于四元数与欧拉角转换及PID的深入研究，文章也做了简要提及。
<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);"> </span><span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">今天抽晚上时间看了下crazyflie-firmware程序中姿态解算和PID控制部分代码，看的是crazyflie2.0版本的相关代码。</span>这部分代码应该算是在FreeRTOS优先级很高的任务了，在stabilizer.c文件中可以找到stabilizerTask任务，再寻找下优先级可以看到如下代码：
<span style="font-size:14px;">//Task priorities. Higher number higher priority
#define SYS
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