crazyflie-firmware之姿态解算和PID控制

<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">	</span><span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">今天抽晚上时间看了下crazyflie-firmware程序中姿态解算和PID控制部分代码，看的是crazyflie2.0版本的相关代码。</span>

这部分代码应该算是在FreeRTOS优先级很高的任务了，在stabilizer.c文件中可以找到stabilizerTask任务，再寻找下优先级可以看到如下代码：

<span style="font-size:14px;">//Task priorities. Higher number higher priority
#define SYSTEM_TASK_PRI         2
#define CRTP_RXTX_TASK_PRI      2
#define LOG_TASK_PRI            1
#define MEM_TASK_PRI            1
#define PARAM_TASK_PRI          1
#define STABILIZER_TASK_PRI     4
#define