crazyflie:工程目录分析

概述

本文主要分析crazyflie项目的目录结构，并对主要目录作了简要说明。

目录结构

下图所示是飞控项目的目录结构，项目中的包含文档说明、代码测试、项目所需的开源项目、飞控源码、编译工具和输出文件等。

[doc]

该目录包含项目相关的说明文档，主要说明项目编译方式、CRTP包说明、扩展板开发说明等。

[blobs]

该目录包含灯塔固件。

[generated-test]

该目录包含产生测试文件的脚本，但是从仓库拉取下来是空的。

[test]

该目录包含各个模块的测试用例文件。

[vender]

该目录包含项目所依赖的其它项目文件，包括测试工具、实时操作系统和开源定位库等；

• cmock：用于项目的mock测试；
• unity：用于项目的单元测试；
• CMSIS：用于实现Cortex-M 系列处理器与供应商无关的硬件抽象层；
• FreeRTOS：用于实现系统的任务调度和消息管理；
• libdw1000：用于驱动dw1000芯片，实现室内定位功能。

[src]

该目录包含飞控相关的源文件，具体说明如下：

• drivers：目录包含实现硬件底层驱动的文件，实现主控芯片外设驱动和外部芯片驱动的开发；
• hal：目录包含对硬件抽象的功能文件，将系统的某些硬件抽象成功能模块；
• modules：目录包含所有的功能模块，包括CRTP通信模块、姿态估计模块、位置控制模块、姿态稳定控制模块和传感器融合模块等；
• lib：目录包含供应商相关标准开发库、文件系统库等；
• utils：目录包含可以公用的实用程序，如CRC校验、滤波等；
• platform：目录包含平台配置的相关文件；
• deck：目录包含扩展板接口文件；
• config：目录包含系统配置相关文件；
• init：目录包含主函数文件；

[tool]

该目录包含编译源文件相关的脚本；

[bin]

该目录包含编译生成的输出文件；