ROS下安装和运行SVO数据包和实时详细过程

一、安装SVO

Step1: 安装Sophus

#catkin_ws 是自己创建的ROS工作空间，在之前的博客里面也有创建ROS工作空间教程
cd catkin_ws/src/SVO  #后面源代码拷贝到这个目录下，所以将svo需要的库也放在这里面
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ..
make

Step2 : 安装Fast

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make

Step3 : 安装g2o （可选，一般还是装上吧）

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果你已经安装了g2o, 你可以设置环境变量G2O_ROOT，不需要重新安装

export G2O_ROOT=$HOME/installdir

Step4 : 安装vikit

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

Step5 : 安装ROS依赖项

sudo apt-get install ros-indigo-cmake-modules 
  #indigo是我ros的版本，可以换成自己的

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Step6 : 安装SVO

cd catkin_ws/src/SVO
git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

Step7 : 编译SVO

  cd  ~/catkin_ws/  # 进入ros工作空间
  catkin_make       #执行后会在catkin_ws /build和/devel 生成相应文件

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二、 用ros跑下载好的svo数据

Step1 ： 运行节点管理器

roscore  

Step2 ： 另外新建一个命令窗口，通过加载准备好的 .launch文件启动SVO

roslaunch svo_ros test_rig3.launch

Step3 : 新建一个窗口启动rviz

rosrun rviz rviz -d <PATH TO rpg_svo>/svo_ros/rviz_config.rviz #改成相应自己的路径

Step4：下载数据集：rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
进入下载好的数据集路径下，运行下面命令：

rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

大功告成

三 、ros用自己的摄像头实施跑
参考官网的文章： https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo/wiki/Run-SVO-with-ROS

Step1 : 首先，自己写一个launch文件用于启动svo_ros, 我的是直接在live.launch文件中改了一点参数
value=”/usb_cam/image_raw” ：改成自己发布主题的名字
my_camera.yaml 相机标定参数。

<launch>

    <node pkg="svo_ros" type="vo" name="svo" clear_params="true" output="screen">

        <!-- Camera topic to subscribe to -->
        <param name="cam_topic" value="/usb_cam/image_raw" type="str" />

        <!-- Camera calibration file -->
        <rosparam file="$(find svo_ros)/param/my_camera.yaml" />

        <!-- Default parameter settings: choose between vo_fast and vo_accurate -->
        <rosparam file="$(find svo_ros)/param/vo_fast.yaml" />

        <!-- Initial camera orientation, make it point downwards -->
     <param name="init_rx" value="3.14" />
     <param name="init_ry" value="0.00" />
     <param name="init_rz" value="0.00" />
    </node>

</launch>

Step2 ：

 1. roscore #开启内核
 2. cd catkin_ws/src/usb_cam/launch #进入安装相机驱动的地方
 3. roslaunch my_cam.launch      #打开相机
 4. roslaunch svo_ros svo.launch #svo.launch 是我自己写的launch文件
 5. rosrun rviz rviz -d /home/hm/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz

 6. rosrun rqt_svo rqt_svo

如果显示NOT CONNECTED 在SVO Namespace 填入svo

点Start 运行结果如下 :

一开始初始化的时候相机要朝下，自己实时跑svo感觉相机稍微快一点就会丢（可能它的数据集做了什么优化），也可能是我相机 内参没有标定好。