ubuntu16.04 ROS Kinetic+svo安装运行

最新推荐文章于 2024-04-09 17:41:33 发布

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本文档详细介绍了如何创建ROS工作空间、安装第三方库（Sophus、fast、g2o、vikit）、添加依赖项、下载并编译SVO，以及如何使用ROS运行SVO数据集。通过这些步骤，读者可以成功配置环境并执行SVO视觉里程计应用。

1.创建ros工作空间(注意:若之前已经建立则此省略)

$ mkdir -p ~/robot_ws/src
$ cd ~/robot_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ~/robot_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

添加程序包到全局路径

$ echo "source ~/robot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

2.安装第三方包

（1）安装Sophus

#robot_ws 是自己创建的ROS工作空间
$ cd robot_ws/src  #后面源代码拷贝到这个目录下，所以将svo需要的库也放在这里面
$ git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
$ cd Sophus
$ git checkout a621ff
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

（2）安装fast

cd robot_ws/src
git clone https://github.com/uzh-rpg/fast.git
cd fast
mkdir build
cd build
cmake ..
make

（3）安装g2o
运行SVO可以不装g2o

$ cd robot_ws/src
$ git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
$ cd g2o
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ sudo make install

如果你已经安装了g2o, 你可以设置环境变量G2O_ROOT，不需要重新安装

export G2O_ROOT=$HOME/installdir

（4）安装 vikit

$ cd robot_ws/src
$ git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git

（5）安装ROS依赖

$ sudo apt-get install ros-kinetic-cmake-modules 
#kinetic是我ros的版本，可以换成自己的

（6）下载svo

$ cd robot_ws/src
$ git clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git

（7）编译svo

$ cd  ~/robot_ws/  # 进入ros工作空间
$ catkin_make       #执行后会在catkin_ws /build和/devel 生成相应文件

3.用ROS跑SVO数据集

终端1

roscore

终端2:另外新建一个命令窗口，通过加载准备好的 .launch文件启动SVO

roslaunch svo_ros test_rig3.launch

终端3;新建一个窗口启动rviz

rosrun rviz rviz -d <PATH TO rpg_svo>/svo_ros/rviz_config.rviz #改成相应自己的路径

在这里插入图片描述
终端4:下载数据集：airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
进入下载好的数据集路径下，运行下面命令

wget http://rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

在这里插入图片描述