Ubuntu16.04 ROS kinetic 版本的rivz教程

Ubuntu16.04 ROS kinetic 版本的rivz教程

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我们学习rivz时需要一个大神写好的第三方包，这样我们才可以学习具体的命令以及方法。博主在从网上找rivz的教程时发现大部分都比较老了，不支持ROS的kinetic版本，所以提供的rivz第三方包安装会出现许多坑。博主经过几次踩坑后把经验分享出来。

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学习rivz，首先需要安装arbotix。但是因为arbotix_ros没有kinetic版本，所以apt-get install ros-kinetic-arbotix-*是不管用的，所以你需要
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git。

在
catkin_ws/src
中使用git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git命令，然后回到catkin_ws目录，使用catkin_make

这样就解决了arbotix的安装问题

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接下来我们需要安装用来测试与学习的rivz第三方包 rbx_vol_1。

同理回到catkin_ws/src 中使用 git clone https://github.com/pirobot/rbx1 命令下载rbx_vol_1 包。
下载完成也需要catkin_make 这一步与上面是一样的方法。
编译结束后我们就可以使用
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch 命令运行模拟机器人了（别忘了运行 roscore 命令）

然后运行

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz

即可看到小车仿真

接下来就可以根据古月居中的教程进行学习了ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真
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