学习MWC飞控程序有一段时间了,略有所得,现整理一下学习思路,略作记录。
大三开始老师让我看飞控程序,就给了一块飞控板(如下图),Cirus AIOP(All In One Pro),也就是一块集成了处理器和各种传感器的单片机。当然,要是精通嵌入式硬件设计,也可以按照官方文档自行搭建,只是对于新学者来说,尤其对于只想涉及软件算法层面,实在无此必要。这块AIOP板子已经足够了,或者也可以淘宝买一些类似的集成板子,例如mwcSE v2.5之类,都很便宜,便宜的只需几十块钱,足够学习之用了。
对于初学者,很大一个问题就是面对一个全新的领域,不知何从下手,想学但是不知道从哪开始学起。首先,要明确自己所研究学习的平台是什么,各个平台的飞控程序算法都有不同。现在主流的飞控主要有以下几种:
1. MWC
MWC是MultiWii Copter的缩写,它并不是指硬件产品,而是开源固件。此固件的原创作者是来自法国的Alex,他为了打造自己的Y3飞行器而开发了最初的MWC固件(原创交流帖与官网的链接在最下方)。几年来经过许多高手的参与及共同努力,开发进度越来越快。现在MWC已