PID控制算法

PID控制算法（基于stm32输出PWM波形的应用）

PID控制算法是基于二位式控制算法，并加以改进

1、二位式控制算法

假定用户设定的期望值为Sv，控制对象每时刻经传感器返回的值为Pv，这两个值送入二位式控制算法中进行比对，Sv>Pv时，输出高电平，驱动执行部件对控制对象的工作；Sv<=Pv时，输出低电平，执行部件不工作。缺点是当前状态值会在用户设定的期望值上下来回波动。

2、PID控制算法

1、比例控制
设定每个时刻采样的值：X1,X2,X3…Xk
Ek=Sv-Xk
（1）Ek>0，当前未达标
（2）Ek=0，达标
（3）Ek<0，当前已超标
POUT=Kp*Ek+Out（Kp可以看成放大器或者衰减器，Out为一常数，防止Ek=0时，POUT=0失控这种情况）

2、积分控制
设定每个时刻偏差值：E1,E2,E3…Ek
Sk=E1+E2+E3+…+Ek
（1）Sk>0，历史大多未达标
（2）Sk=0，正好达标
（3）Sk<0，历史大多超标
IOUT=Ki*Sk+Out（Kp可以看成放大器或者衰减器，Out为一常数，防止Sk=0时，IOUT=0失控这种情况）

Sk的处理
Sk=(1/Ti)∑EkT
T:采样周期
Ti：积分时间常数（P、I处于同一状态的时间）
在第一次达标前，Ti设大值，削弱IOUT对输出的影响，避免过冲。

3、微分控制
Dk=Ek-Ek-1
（1）Dk>0，偏差有增大趋势
（2）Dk=0，没有偏差
（3）Dk<0，偏差有减小趋势
DOUT=Kd*Dk+Out（Kp可以看成放大器或者衰减器，Out为一常数，防止Dk=0时，DOUT=0失控这种情况）

Dk的处理
Dk=Td*（Ek-Ek-1）/T
T:采样周期
Td：微分时间常数（P、D处于同一状态的时间）

三者相加 位置型PIDOUT=Kp（Ek+Sk+Dk）+Out
增量型PIDOUT=PIDOUT(k)-PIDOUT(k-1)

3.输出PWM波形

PIDOUT的处理
PIDOUT值有三种情况
假定PWM波形周期为100ms，PIDOUT大于周期就设定为100，小于0就设定为Out常数