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说明：
1. 本系列学习笔记基于B站：古月居《ROS入门21讲》课程，且使用的Ubuntu与ROS系统版本与课程完全一致；
| 虚拟机版本 | Linux系统版本 | ROS系统版本 |
|---|---|---|
| VMware WorkStation Pro 16 | Ubuntu18.04 | Melodic |
2. 课程中的所有示例代码均已跑通，且对Pyhon版本的代码也都做了运行验证，并附带验证过程（错误均已修正）；
3. 本节是整个笔记的第13节，对应视频课程的第15节，请自行对应学习；
4. 整个系列笔记基本已经完结，但部分章节仍需润色修改 ，后面会陆续发布，请大家持续关注， 创作不易，感谢支持！
1. 服务模型
2. 实现过程（C++）
自定义服务数据
cd ~/catkin_ws/src/learning_service mkdir srv cd srv touch Person.srv
Person.srv文件内容
string name // 名字
uint8 age // 年龄
uint8 sex // 性别：分为3种，男、女、未知，下面以012宏定义做表示判断
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
---
string resultPerson.srv文件内容说明
Person.msg文件里定义的内容跟语言无关的，这既不是c++，也不是python，这里面的string uint8表示在不同的程序里面扩展成对应该种程序的表示方法，可以类比单片机里无符号整型变量类型unsigned int来理解，缩写就是uint。---上面是request的内容，下面是response的内容。
cd ~/catkin_ws/src/learning_service mkdir srv
注意：新建的这个文件夹名字不能随便命名，只能叫srv，否则编译会报错，CMakeList文件中有说明，要放在名叫srv文件夹中。
cd srv touch Person.srv
（注意：这里的文件名首字母P一定要大写！否则后面会报错）
打开Person.srv文件，把定义的内容复制到文件里并保存，
（注意：输入的内容中，注释不要，空格不能用tab键缩进，否则后面也会报错）
编译配置
路径：~/catkin_ws/src/learning_service
在package.xml文件中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
build_depend：编译依赖
exec_depend：运行依赖
在CMakeLists.txt中添加编译选项
find_package(......message_generation)
add_service_files(FILES Person.srv) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
add_service_files： 把我们定义的Person.srv文件，做为我们定义的接口；
generate_messages：编译Person.srv文件的时候需要用到一些依赖于ROS已有的库或包，
我们这里用到的依赖是std_msgs，我们前面看到的string，uint8都是在std_msgs里面做定义的
catkin_package(......message_runtime)
编译生成语言相关文件
cd ~/catkin_ws catkin_make
编译成功之后可以在~/catkin_ws/devel/include/learning_service下看到Person.srv文件编译生成的C++的三个头文件
Person.h，PersonRequest.h，PersonResponse.h
创建服务器代码（C++）
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src touch person_server.cpp
-
初始ROS化节点；
-
创建Server实例；
-
循环等待服务器请求，进入回调函数；
-
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
/**
* 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,
learning_service::Person::Response &res)
{
// 显示请求数据
ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);
// 设置反馈数据
res.result = "OK";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
ros::spin();
return 0;
}
创建客户端代码（C++）
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src touch person_client.cpp
-
初始化ros节点；
-
创建一个Client实例；
-
发布服务请求数据；
-
等待Server处理之后的应答结果。
/**
* 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/
#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_client");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
ros::service::waitForService("/show_person");
ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");
// 初始化learning_service::Person的请求数据
learning_service::Person srv;
srv.request.name = "Tom";
srv.request.age = 20;
srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;
// 请求服务调用
ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",
srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);
person_client.call(srv);
// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());
return 0;
};
配置服务器/客户端代码编译规则
add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
编译并运行
编译
cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash（如已配置 **.bashrc**文件，则此步不需要，配置方法在publisher的章节里）
运行
roscore rosrun learning_service person_server rosrun learning_service person_client
3. 实现过程（Python）
创建服务器代码（Python）
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts touch person_server.py
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonResponse
def personCallback(req):
# 显示请求数据
rospy.loginfo("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name, req.age, req.sex)
# 反馈数据
return PersonResponse("OK")
def person_server():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_server')
# 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
s = rospy.Service('/show_person', Person, personCallback)
# 循环等待回调函数
print "Ready to show person informtion."
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
person_server()
创建客户端代码（Python）
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/scripts touch person_client.py
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
import sys
import rospy
from learning_service.srv import Person, PersonRequest
def person_client():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_client')
# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
rospy.wait_for_service('/show_person')
try:
person_client = rospy.ServiceProxy('/show_person', Person)
# 请求服务调用，输入请求数据
response = person_client("Tom", 20, PersonRequest.male)
return response.result
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
if __name__ == "__main__":
#服务调用并显示调用结果
print "Show person result : %s" %(person_client())
注意：给person_server.py 和 person_client.py文件赋予作为程序文件执行的权限，
点击person_server.py文件，右键，属性，权限，勾选（允许作为程序文件执行），
person_client.py文件操作同上，python文件不需要编译，直接运行即可。
运行
roscore rosrun learning_service person_server.py rosrun learning_service person_client.py
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