直流有刷电机基本驱动实验

功能实现：按键控制刹车，调速，正反转

基础知识点：TIM , PWM ，电机驱动原理 ，STM32CubeIDE参数设置，常用HAL库函数

1. TIM ：本次采用高级定时器TIM1输出两路互补PWM波驱动电机驱动板
2. PWM：采用TIM1通道CH1/CH1N
3. 电机驱动原理：采用H桥电路，AT8236芯片。

H桥电路图如下，由四个MOS管连接电机组成，MOS管接收高电平时导通，低电平时关闭，由此可知Q1与Q4导通时电机启动（设此时为正转），那么Q3与Q2导通时电机为反转，故只需在Q1与Q4端口连接CH1通道，Q3与Q2端口连接CH1N通道，通过选择CH1/CH1N通道使与关闭便可控制电机正反转。同时调节PWM波形占空比即可控制直流有刷电机转速；

配合电机驱动板厂家给出参数控制表，我们便可得出电机驱动的思路（基本驱动）：

1. IN1接口接CH1输出，IN2接口接CH1N输出。
2. 正转：CH1通道正常输出PWM波，CH1N通道关闭输 出PWM波并置低电平。
3. 反转：CH1N通道正常输出PWM波，CH1通道关闭输出PWM波并置低电平。
4. 通过更改CH1与CH1N通道输出的PWM波占空比来调节电机转速。

1. STM32CubeIDE 定时器参数设置与说明

补充：

1. TIM定时器溢出事件计算方法（单位S）：

T =（ARR + 1）*（PSC + 1）/ F

F ：启用APBx总线时钟频率

1. TIM定时器频率计算方法（单位Hz）：

频率 = 1 / T

1. PWM占空比计算方法：

占空比 = Pulse / ARR * 100 %

1. 分辨率计算方法：

频率 / F（启用总线频率）

1. 常用HAL库函数

定时器启动函数：HAL_TIM_Base_Start（）;

定时器关闭函数：HAL_TIM_Base_Stop（）;

CH1通道PWM输出启动函数：HAL_TIM_PWM_Start（）;

CH1N通道PWM输出启动函数：HAL_TIMEx_PWMN_Start（）;

CH1通道PWM输出关闭函数：HAL_TIM_PWM_Stop（）;

CH1N通道PWM输出关闭函数：HAL_TIMEx_PWMN_Stop（）;

更改占空比函数：__HAL_TIM_SetCompare（）；

1. 程序源码实例（仅电机驱动函数）：

uint8_t direction = 0;										//电机状态标志位   1 正转    0 反转
uint8_t STAO = 0;   										//启停标志位      1 启动    0 停止
uint16_t velocity = 299;									//速度变量

void motor_start_stop()   									//电机停止
{
		HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);			//关闭CH1通道输出
		HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);			//关闭CH1N通道输出
}

void motor_advance()										//电机前进
{
	HAL_TIMEx_PWMN_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);				//关闭CH1N通道输出
	HAL_Delay(50);											//延时
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);				//开启CH1通道输出
	direction = 1;											//电机状态标志位置 1
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,299);			//给定初始速度（占空比10%）
	velocity = 299;											//加速变量 复位
}

void motor_Back()											//电机后退
{
	HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);				//关闭CH1通道输出
	HAL_Delay(50);											//延时
	HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);			//开启CH1N通道输出
	direction = 0;											//电机状态标志位置 0
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,299);			//给定初始速度（占空比10%）
	velocity = 299;											//加速变量 复位
}
void motor_hasten()											//电机加速
{
	if(velocity <= 999)										//判断占空比是否为100%
	{
		velocity += 100;									//更改占空比（增加10%）
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,velocity);//每次增加10%
	}
}