车辆状态估计，扩展卡尔曼滤波EKF，无迹卡尔曼滤波UKF

最新推荐文章于 2024-03-18 21:44:49 发布
最新推荐文章于 2024-03-18 21:44:49 发布
阅读量374 收藏
点赞数
文章标签： 程序人生
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/2201_76056168/article/details/128454164
版权

车辆状态估计，扩展卡尔曼滤波EKF，无迹卡尔曼滤波UKF
角阶跃输入+整车7自由度模型+UKF状态估计模型+附送EKF状态估计模型，针对于轮毂电机分布式驱动车辆，进行车速，质心侧偏角，横摆角速度估计。
模型输入：方向盘转角delta，车辆纵向加速度ax
模型输出：横摆角速度wz，纵向车速vx，质心侧偏角β
请添加图片描述

YID:5980636270065285

请添加图片描述

「已注销」
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
EKF扩展卡尔曼滤波车身状态估计
05-13
基于EKF扩展卡尔曼滤波车身状态估计 汽车稳定性控制系统需要的状态信息一部分可通过车载传感器直接测量，另一部分不能直接测量。为了实现车辆动力学控制系统中的这种闭环状态反馈，受某些测量技术以及成本等因素的制约，依靠传感器直接测量获取某些重要状态量有很大的难度，因此提出状态估计的方法，即通过估计算法实时获取车辆在行驶过程中的某些重要状态量，如车速、横摆角速度、质心侧偏角等。本章利用扩展卡尔曼滤波方法，基于三自由度的车辆估计模型对轮边驱动电动汽车的纵向车速、侧向车速、质心侧偏角进行了估计，通过仿真验证了估计算法的准确性。
行驶车辆状态估计，无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波（EKF UKF）
2301_76292820的博客
01-19 571
适用场景：采用扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波EKF UKF进行行驶车辆的“车速，质心侧偏角，横摆角速度估计”，可实现多种工况下车辆状态估计。行驶车辆状态估计，无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波（EKF UKF）模型输出：横摆角速度wz，纵向车速vx，质心侧偏角β?模型输入：方向盘转角delta，车辆纵向加速度ax。→估计模块：无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波。
通俗理解卡尔曼滤波（无人驾驶感知融合的经典算法）
热门推荐
结构之法 算法之道
09-17 3万+
前言 说来惭愧，我个人也算有近10年AI教育经验，中间获得过一些名号，比如北理工校外导师，微软MVP兼CSDN技术专家，本博客也有1700多万PV了，在AI圈内还是有很高知名度的。后2015年和团队一块创业创办AI职教平台「七月在线」，至今已近7年，这6 7年我们把AI做透了，同行没做的我们做，同行没有的广度我们有，同行不到的深度我们到。 六年多来，在专注做成人AI职教的同时，面对过很多行业的刺激，但自始至终都坚持专注AI。但过程中越发深刻意识到，AI只有与行业深度结合绑...
程序源码分享-MATLAB仿真数据融合卡尔曼滤波算法
冯采
08-12 4133
本文将用MATLAB模拟加速度计得到的加速度和陀螺仪的到的角速度进行卡尔曼滤波数据融合，得到更为精确的输出。 一、用卡尔曼滤波的数据融合算法的原因 加速度求解的数学原理是三角函数关系。通过将测得的加速度矢量分解在三轴上，再根据反三角函数计算就可得到角度。在物体处于静止状态下时，此种方法的精度能够得到保证，但是当物体处在运动状态下，这种方法带有一定的不准确性：加速度测量的结果除有重力加速度外还有物体运动的加速度，这样就导致通过加速度的反三角函数计算得到的角度值不准确。另外，加速度测量的值本身精度较低，测到的结
基于卡尔曼滤波的质心侧偏角估计
zpfjf的博客
03-19 2104
为了降低成本和方便质心侧偏角的获取，采取卡尔曼估计的方法估计质心侧偏角
carsim与Simulink联合仿真 基于EKF滤波对汽车横摆角速度，车速和质心侧偏角滤波估计
m0_72101237的博客
06-17 163
carsim与Simulink联合仿真 基于EKF滤波对汽车横摆角速度，车速和质心侧偏角滤波估计，效果还可以，包含相关的参考资料。
扩展卡尔曼滤波(EKF),SIR粒子滤波,无迹卡尔曼滤波(UKF)数据的预测跟踪matlab对比仿真+matlab操作视频
06-07
1.领域：matlab，扩展卡尔曼滤波(EKF),SIR粒子滤波,无迹卡尔曼滤波(UKF)数据算法 2.内容：扩展卡尔曼滤波(EKF),SIR粒子滤波,无迹卡尔曼滤波(UKF)数据的预测跟踪matlab对比仿真+matlab操作视频 3.用处：用于扩展...
扩展卡尔曼滤波EKF匀速圆周运动CT
05-17
扩展卡尔曼滤波EKF 匀速圆周运动，匀速转弯运动CT 代码肯定能运行且有结果，可开发性强， 如果有问题可联系WX:ZB823618313 算法：标准的扩展卡尔曼滤波 仿真场景：二维目标，CT模型 传感器类型：主动雷达 MATLAB仿真...
基于matlab实现卡尔曼滤波KF、无迹卡尔曼滤波UKF、拓展卡尔曼滤波EKF等源码+超详细注释.zip
01-11
基于matlab实现卡尔曼滤波KF、无迹卡尔曼滤波UKF、拓展卡尔曼滤波EKF等源码+超详细注释.zip基于matlab实现卡尔曼滤波KF、无迹卡尔曼滤波UKF、拓展卡尔曼滤波EKF等源码+超详细注释.zip基于matlab实现卡尔曼滤波KF、无...
基于matlab实现卡尔曼滤波KF+无迹卡尔曼滤波UKF+拓展卡尔曼滤波EKF等源码+项目说明.zip
11-19
基于matlab实现卡尔曼滤波KF+无迹卡尔曼滤波UKF+拓展卡尔曼滤波EKF等源码+项目说明.zip基于matlab实现卡尔曼滤波KF+无迹卡尔曼滤波UKF+拓展卡尔曼滤波EKF等源码+项目说明.zip基于matlab实现卡尔曼滤波KF+无迹卡尔曼...
StateEsti_横摆角速度_EKF估计_车辆估计_车辆_车辆状态估计_
10-01
车辆状态估计的simulink仿真模型
扩展EKF和ukf无迹卡尔曼滤波代码
06-25
扩展EKF和ukf无迹卡尔曼滤波代码压缩包 有一个共同的简单例子 进行对比 两个卡尔曼滤波分别写成两个函数 需要的欢迎下载
UKFfiter_无迹卡尔曼_参数估计_卡尔曼滤波_UKF无迹卡尔曼滤波算法_状态估计_
10-02
UKF无迹卡尔曼滤波算法用于状态参数估计，测试可用
行驶车辆状态估计，无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波（EKF UKF） 软件使用：Matlab Simulink 适用场景：采用扩
06-21
行驶车辆状态估计，无迹卡尔曼滤波，扩展卡尔曼滤波（EKF UKF） 软件使用：Matlab Simulink 适用场景：采用扩展卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波EKF UKF进行行驶车辆的“车速，质心侧偏角，横摆角速度估计”，可实现多种...
基于EKF的车辆状态估计系统建模
qq_39599752的博客
10-16 934
卡尔曼滤波算法包含时间更新（预测）和测量更新（校正）两个过程。预测过程是利用任一时刻所确定的值进行先验估计，再对下一时刻进行估计。测量更新过程是用测量值对模型进行校正，对当前状态改进后的后验估计。其交替执行示意图如图所示，处理流程如图所示。扩展卡尔曼滤波的思想是，对于一种非线性系统，可利用数值解析手段将这个系统离散化，在计算点邻域泰勒展开，将超过二次的项删去，仅保留一次项，使卡尔曼滤波运用于非线性系统[。在上述流程中，fai是状态转移矩阵；H是h函数对状态所求的雅克比矩阵。(1)状态方程和观测方程。
卡尔曼滤波原理_扩展卡尔曼滤波（EKF）浅谈
weixin_39797693的博客
12-08 1487
一个月前，有脚友提问：怎么基于车辆模型利用卡尔曼滤波算法进行车辆速度估计？我当时没有回答，主要原因是实际车辆上一般都是基于轮速和纵向加速度等运动学的参数进行车速估计，简单实用。另外关于卡尔曼滤波的内容我也差不多忘了，好多年没用过捡起来也需要一点时间。后来，有其他脚友也想了解卡尔曼相关的估计问题。。。既然这么多人感兴趣，说明这个话题是有意义的。脚主决定花一些时间，恢复记忆，去给大家谈一谈个...
carsim与Simulink联合仿真 基于EKF滤波对汽车横摆角速度，车速和质心侧偏角滤波估计，效果还可以
m0_75026413的博客
11-08 199
carsim与Simulink联合仿真 基于EKF滤波对汽车横摆角速度，车速和质心侧偏角滤波估计，效果还可以，包含相关的参考资料。
simulink 卡尔曼滤波_扩展卡尔曼滤波参数估计实例解析
weixin_39625864的博客
11-26 2151
本文将以车辆三自由度模型为基础，利用扩展卡尔曼滤波，通过车辆的侧向加速度来估计横摆角速度、质心侧偏角、纵向速度等三个参数，通过一个实际的仿真案例来进行具体介绍扩展卡尔曼滤波的使用。一般地，卡尔曼滤波会选择比较容易获取的参数，来估计不易测量的参数。在这里，脚主把卡尔曼参数估计仿真分为四个步骤：1）车辆模型搭建；2）扩展卡尔曼滤波算法搭建；3）模型整合及仿真工况设置；4）仿真及结果分析。01 车辆模型...
程序人生——Java使用关于性能和效率的建议
最新发布
Perley620的博客，专注后端领域
03-18 2143
程序人生——Java使用关于性能和效率的建议
车辆状态估计,扩展卡尔曼滤波ekf,无迹卡尔曼滤波ukf
07-13
总而言之，扩展卡尔曼滤波（EKF）和无迹卡尔曼滤波（UKF）是常用于车辆状态估计的算法。EKF通过线性化非线性系统来进行滤波，适用于中等复杂度的非线性问题。UKF则通过无迹变换来近似非线性变换，适用于非线性程度较...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值