基于EKF的车辆状态估计系统建模

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于 2022-10-16 21:06:59 首次发布
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基于EKF的车辆状态估计系统建模

卡尔曼滤波理论

卡尔曼滤波算法包含时间更新（预测）和测量更新（校正）两个过程。预测过程是利用任一时刻所确定的值进行先验估计，再对下一时刻进行估计。测量更新过程是用测量值对模型进行校正，对当前状态改进后的后验估计。其交替执行示意图如图所示，处理流程如图所示。
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扩展卡尔曼滤波（EKF）

扩展卡尔曼滤波的思想是，对于一种非线性系统，可利用数值解析手段将这个系统离散化，在计算点邻域泰勒展开，将超过二次的项删去，仅保留一次项，使卡尔曼滤波运用于非线性系统[。
设一非线性系统为
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时间更新方程：
（6）
测量更新方程：
在这里插入图片描述
在上述流程中&#

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白易居士
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基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计，分别采用无迹卡尔曼，容积卡尔曼
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01-10 989
Dugoff轮胎力模块 Dugoff模型是一种用于计算轮胎纵向力和横向力的模型，它基于轮胎的特性参数和车辆的运动状态，可以计算出轮胎受到的力的大小和方向。基于分布式驱动电动汽车的车辆状态估计，分别采用无迹卡尔曼，容积卡尔曼，高阶容积卡尔曼观测器等，可估计包括纵向速度，质心侧偏角，横摆角速度，以及四个车轮角速度七个状态。后面的模块是关于无迹卡尔曼，容积卡尔曼，高阶容积卡尔曼对车辆状态进行估计，可估计包括纵向速度，横摆角速度，质心侧偏角以及四个车轮角速度七个状态。模型和代码，可供自己参考和学习。
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AI架构师易筋
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现在，你已经学习了估计理论的基础知识， 3D 几何和一些常见的传感方式， 是时候将其付诸实践并思考我们如何使用所有这些工具了 一起构建一个我们可以在真正的自动驾驶汽车上使用的估计器。 真正的自动驾驶汽车，如自动驾驶 将配备许多不同类型的传感器。 例如，自动驾驶配备了五个摄像头、一个 3D 激光雷达、 一个 IMU，四个雷达单元， GPS 或 GNSS 接收器和车轮编码器。 所有这些传感器以不同的速率为我们提供不同类型的数据。 例如，IMU 可能会报告加速度 和每秒 200 次的角...
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