基于深度学习的单目图像深度估计

基于深度学习的单目图像深度估计

1. 背景介绍

1.1 深度信息的重要性

在计算机视觉和机器人领域,获取三维场景的深度信息对于理解和感知环境至关重要。准确的深度信息可以支持多种应用,如物体检测、场景重建、导航和运动规划等。传统的深度获取方法包括使用激光雷达(LiDAR)、结构光或立体视觉等,但这些方法存在成本高、设备笨重或受环境条件限制等缺点。

1.2 单目深度估计的优势

相比之下,基于单目图像的深度估计具有诸多优势:只需一个普通的RGB相机,无需额外的深度传感器,因此成本低、设备轻便、适用范围广。但由于缺乏另一个视角的信息,从单目图像估计深度是一个极具挑战的逆问题。

1.3 深度学习的突破

近年来,凭借强大的非线性拟合能力,深度学习技术在计算机视觉领域取得了突破性进展,尤其在单目深度估计任务上表现出色。基于深度卷积神经网络(DCNN)的模型可以直接从RGB图像中预测每个像素对应的深度值,显著提高了深度估计的精度和鲁棒性。

2. 核心概念与联系

2.1 深度估计形式化定义

给定一个RGB图像 $I \in \mathbb{R}^{H \times W \times 3}$,目标是学习一个映射函数 $f: I \mapsto D$,使得对于图像中的每个像素 $(u, v)$,输出的深度图 $D \in \mathbb{R}^{H \times W}$ 中的 $D(u, v)$ 值接近该像素在三维空间中的真实深度。

2.2 监督学习与自监督学习

根据训练数据的来源,单目深度估计可分为监督学习和自监督学习两种范式:

• 监督学习需要配备深度传感器获取图像对应的地面真值深度图,用于训练网络模型。这种方法数据采集成本高,且