PWM开发SG90舵机

简介:

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进 行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通 过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的 时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%。

 脉冲宽度调制

通过占空比编码模拟信号

占空比 一个周期内，高电平占据时长的百分比

PWM占空比计算：
通常，PWM占空比是通过高电平持续的时间与整个PWM周期时间的比例来计算的。

控制舵机

1. 什么是舵机

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制 用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等 常见的有0-90°、0-180°、0-360°

2. 怎么控制舵机

向黄色信号线“灌入”PWM信号。

PWM波的频率不能太高，SG90舵机通常需要一个20ms的PWM周期，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右。

这意味着每20ms，你需要发送一个完整的PWM信号（包括高电平和低电平）。

数据：  高电平持续的时间/20ms

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250

1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500

1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750

2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000

2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为125

定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5m cnt++

1s = 10ms * 100

20ms = 0.5ms * 40

每隔2秒从0度到135度切换