Part 2.TIM输出比较
输出比较:
通过比较计数器(CNT)与捕获比较寄存器(CCR)之间的大小关系,来选择输出电平是1/0或者翻转的的操作。
可以通过该寄存器来输出PWM波,实现控制电机、舵机等任务。
每个高级定时器与通用定时器都有4个输出比较通道,所以,在制作麦轮小车时,可以只用一个TIM控制四个电机。
更值得一提的是,高级定时器的前3个通道额外用用死区生成和互补输出的功能。
1. 几个寄存器的英文及其缩写
英文全称 | 中文 | 缩写 |
---|---|---|
Output Compare | 输出比较 | OC |
InputCapture | 输入捕获 | IC |
Capture/Compare | 输入捕获与输出比较单元 | CC |
2.PWM
2.1 简介
2.2 输出比较模式
有效电平:高电平;无效电平:低电平。
PWM1和PWM2模式相似,仅仅只有电平不同,所以在实际使用的过程中完全可以按照PWM1使用即可
2.3 原理图![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7f525ca0c057981b911f7b4e10519c7b.png)
这个图中,蓝色线是CNT的值,黄色线是ARR的值,红色线是CCR的值
当CNT自增时,他会先小于CCR,然后大于CCR,最后来到ARR时又会清零,并且不断重复这个过程。
我们可以在小于的部分输出低电平,大于的电平输出高电平,如此方可输出一个PWM波。
2.4 参数计算
2.5 TB6612电机驱动
3 代码实现-PWM驱动LED呼吸灯
3.1 Init
TIM_OCxInit(TIMy, &TIM_OCInitStructure)
配置输出比较单元,x可以是1,2,3,4四个数中任一的值,y也是。
这说明共有四个输出比较单元可供配置。
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure)
配置结构体
TIM_SetComparex(TIMy, Compare)
设置占空比函数
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
// 为了防止没有赋值的情况出现,先把所有值赋好
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
//OC模式,请看上面的截图,使用时可以跳转到定义自己一个一个选
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
//选择有效电平是高电平还是低电平,High是高电平,Low是低电平
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
//输出状态,想要控制电机,必定选择使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
//设置CCR寄存器值
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
//初始化OC1
注意,定时器使用引脚时需要使用复用推挽输出。
pwm.h
#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H
void PWM_Init(void);
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare);
#endif
pwm.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
void PWM_Init(void)
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
// GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //GPIO_Pin_15;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1; //ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1; //PSC
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //CCR
TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
uint8_t i;
int main(void)
{
OLED_Init();
PWM_Init();
while (1)
{
for (i = 0; i <= 100; i++)
{
PWM_SetCompare1(i);
Delay_ms(10);
}
for (i = 0; i <= 100; i++)
{
PWM_SetCompare1(100 - i);
Delay_ms(10);
}
}
}