小车转圈问题2解决方法

1.问题描述

小车先报错

Clearing both costmaps outside a square (3.00m) large centered on the robot.

然后启动旋转恢复

之后小车一直原地旋转，再次标定目标地点后小车前进，但是前进路上一直生成小车形状的障碍

如图

 问题解析：

这是由于小车雷达扫描时将车身上的柱子扫描为了障碍物，因此一直生成障碍物图层

 所以在运动前小车就被障碍物阻挡，因此需要删除障碍物图层，从而报错Clearing both costmaps outside a square (3.00m) large centered on the robot.

在删除后有会生成新的原地障碍物，这时小车会不停围绕自己旋转。

解决办法：这种情况是由于雷达扫描范围包括了我们的小车上的柱子，我们只需将雷达扫描范围减小到270度，也就是+-2.355使柱子不再在扫描范围内部，也就不会生成小车为障碍物了

在集成雷达的xacro文件中修改scan扫描参数

<min_angle>-2.355</min_angle>

<max_angle>2.355</max_angle>

最大最小角度，去除柱子的90度后还剩270度，即弧度的正负2.355

 这样启动gazebo再次观察就不会扫描柱子了

 在改动过程中会有一个问题你修改了范围而实际gazebo中没有变范围

我的解决办法是将加载机器人模型参数语句调整到launch文件第一句