小车导航原地转圈及到达目标地点转圈问题解决

1.在rviz中导航小车时，小车在会先在原地转圈，有时是转很多圈再前往，有时一直转圈

这种情况下解决方法如下：

点开 move_base的base_local_planner_params.yaml文件中

controller_frequency: 5.0 # movebase以 5Hz 的频率发布 运动控制命令(cmd_vel)
这个频率不能太低，太低会导致小车一顿一顿，建议在3～5左右



TrajectoryPlannerROS:
   max_vel_x: 1.0 # 最大x轴线速度 运动速度 1m/s //最大速度，建议1.0以上
   min_vel_x: 0.0 # 最小x轴线速度 运动速度 可以是负值，意为小车后退，尽量小一些
   max_vel_y: 0.0  # zero for a differential drive robot
   min_vel_y: 0.0
   max_vel_theta: 1.8
   min_vel_theta: -1.8

   max_trans_vel: 2.5 //最大传递速度（注意！）这个一定要是所有的值最大的，我这里最大的是2.5
   min_trans_vel: 0.1 //建议大于零
   max_rot_vel: 0.2 //最大转速
   min_rot_vel: 0.05 //最小转速 可以小于0，表示顺逆时针

   min_in_place_vel_theta: 0.7
   escape_vel: -0.125
   acc_lim_x: 2.5 //最大加速限制 建议2.5，太小速度上不来
   acc_lim_y: 0.0  # zero for a differential drive robot
   acc_lim_theta: 2.0 //最大角加速度限制 ，建议2.0左右 理由同上

   holonomic_robot: false
如果到达目标位置一直转圈停不下来 需将将下面两个值增大一些
   xy_goal_tolerance: 0.40  目标位置的位置容忍度 
   yaw_goal_tolerance: 0.70 # about -- degrees 目标位置的角度容忍度

   latch_xy_goal_tolerance: true
   

原地打转的原因可能有两个：

1 这里的参数 max_vel_x 原本是0.1 太小了 因此 每一步都走的很近 改成1.0 然后吧角度的最大值改小

2 就是 max_trans_vel 或者太小 min_trans_vel: 0.1 小于0 了 导致车子一直有异响并且不动

搞定!

2.如果到了终点附近 原地打转的话 就改大这两个误差值就好了
        yaw_goal_tolerance: 0.4
        xy_goal_tolerance: 0.7
        latch_xy_goal_tolerance: true

下面是我的完整代码

controller_frequency: 5.0 # movebase以 3Hz 的频率发布 运动控制命令(cmd_vel)
planner_frequency: 0.1 # movebase 以 0.1Hz 规划一次新路径

recovery_behavior_enabled: true # 启用 自救行为
clearing_rotation_allowed: true # 启用 自动清理障碍标记

NavfnROS: 
   allow_unknown: false

TrajectoryPlannerROS:
   max_vel_x: 1.0 # 最大x轴线速度 运动速度 0.3m/s
   min_vel_x: 0.0 # 最小x轴线速度 运动速度 0.085m/s
   max_vel_y: 0.0  # zero for a differential drive robot
   min_vel_y: 0.0
   max_vel_theta: 1.8
   min_vel_theta: -1.8

   max_trans_vel: 2.5
   min_trans_vel: 0.1
   max_rot_vel: 0.2 
   min_rot_vel: 0.05 

   min_in_place_vel_theta: 0.7
   escape_vel: -0.125
   acc_lim_x: 2.5
   acc_lim_y: 0.0  # zero for a differential drive robot
   acc_lim_theta: 2.0

   holonomic_robot: false

   xy_goal_tolerance: 0.40  # 8.5 cm 目标位置的位置容忍度
   yaw_goal_tolerance: 0.70 # about -- degrees 目标位置的角度容忍度

   latch_xy_goal_tolerance: true
   path_distance_bias: 0.45
   goal_distance_bias: 0.65
   meter_scoring: true

   heading_lookahead: 0.325
   heading_scoring: false
   heading_scoring_timestep: 0.8
   occdist_scale: 0.05
   oscillation_reset_dist: 0.05
   publish_cost_grid_pc: false
   prune_plan: true

   sim_time: 1.75 # 预仿真时间，计算多长时间内的情况，影响连贯性
   sim_granularity: 0.025
   angular_sim_granularity: 0.025
   vx_samples: 25 # 线速度 采样点数量
   vy_samples: 0  # zero for a differential drive robot
   vtheta_samples: 50 # 角速度 采样点数量
   dwa: true
   simple_attractor: false