使用moro机器人时启动仿真环境报错

emake -s tyran

控制台输入启动仿真环境语句后发现报错

LowLevelAI or HighLevelAI or WatchDog or EwaySimulator is running, Simulation can not start.

这时我们使用语句查询这几个进程是否在运行中

ps aux | grep "LowLevelAI\|HighLevelAI\|WatchDog\|EwaySimulator"

这时就会发现如下情况

ps aux | grep "LowLevelAI\|HighLevelAI\|WatchDog\|EwaySimulator"
root      1259  0.0  0.1  74424 10796 ?        Sl   14:07   0:00 ./WatchDog
moro      1380  0.4  0.2 432716 19484 ?        Sl   14:07   0:12 ./HighLevelAI -f 40000 -lp 127.0.0.1
moro      1403  5.5  0.5 1139024 46432 ?       Sl   14:07   2:27 ./LowLevelAI -f 40005 -h 40006 -lp 127.0.0.1
moro     11357  0.0  0.0  16120  2568 pts/2    S+   14:51   0:00 grep --color=auto LowLevelAI\|HighLevelAI\|WatchDog\|EwaySimulator

说明这四个进程都在运行，所以我们可以杀死（kill）上三个进程来执行仿真环境

sudo kill 1259
sudo kill 1380
sudo kill 1403

再次运行查询进程命令，就会发现只有最后一个进程了

ps aux | grep "LowLevelAI\|HighLevelAI\|WatchDog\|EwaySimulator"
moro     11357  0.0  0.0  16120  2568 pts/2    S+   14:51   0:00 grep --color=auto LowLevelAI\|HighLevelAI\|WatchDog\|EwaySimulator

这时我们再次使用启动仿真环境命令即可启动，emake -s tyran

2024年3.21更新

使用

emake -s tyran slam

启动仿真环境，启动后点击play开始仿真，之后在启动slam时才能正确控制

仿真环境使用完后Ctrl+c关闭终端后并没有完全杀死仿真环境进程，需要使用emake -q 彻底关闭仿真，之后在启动就可以每次都正常启动仿真。