kinova-mico2机械臂功能包kinova-ros-noetic使用问题汇总

徐凤年_

已于 2025-04-14 10:37:03 修改

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文章标签： linux

于 2025-03-31 17:20:25 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2301_76776609/article/details/146807960

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博主由于实验室需求需要使用kinova-mico2机械臂，现在是使用kinova-ros-noetic功能包的问题解决汇总以及该功能包虚拟环境和实操操作流程：

一、Kinova-ros安装

1.下载功能包

mkdir -p kinova_ws/src
cd kinova_ws
catkin_make
cd src

git clone https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git kinova-ros
cd ..
catkin_make

创建工作空间，然后在src目录下下载该功能包并命名为kinova-ros，由于github下载速度较慢，我们也可以gitclone速度可能会非常慢，所以也可以选择直接进入https://github.com/Kinovarobotics/kinova-ros.git

这个网址下载压缩包解压命名为kinova-ros之后复制粘贴到kinova_ws/src目录下，在执行catkin_make效果是一样的。

（1）如要进行实操机械臂，使用USB访问机械臂，要将 udev 规则文件 10-kinova-arm.rules从~/cat_ws/src/kinova-ros/kinova_driver/udev复制到/etc/udev/rules.d/中:

cd kinova_ws/src/kinova-ros
sudo cp kinova_driver/udev/10-kinova-arm.rules /etc/udev/rules.d/

(2)安装moveit

sudo apt-get install ros-noetic-moveit
sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik

（3）验证机械臂和moveit可用

cd kinova_ws
source ./devel.setup.bash
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=m1n6s200
#重新打开一个终端运行
roslaunch m1n6s300_moveit_config m1n6s200_demo.launch

二、虚拟功能包使用问题汇总

1.运行roslaunch m1n6s300_moveit_config m1n6s300_virtual_robot_demo.launch

启动虚拟机器人报错

libmoveit_kinematics_base.so.1.1.16问题，moveit版本不对

[WARN] [1743408843.139205090]: Kinematics solver doesn't support #attempts anymore, but only a timeout.
Please remove the parameter '/robot_description_kinematics/arm/kinematics_solver_attempts' from your configuration.
[ERROR] [1743408843.143801090]: The kinematics plugin (arm) failed to load. Error: Failed to load library /opt/ros/noetic/lib//libtrac_ik_kinematics_plugin.so. Make sure that you are calling the PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro in the library code, and that names are consistent between this macro and your XML. Error string: Could not load library (Poco exception = libmoveit_kinematics_base.so.1.1.16: cannot open shared object file: No such file or directory)
[ERROR] [1743408843.143922166]: Kinematics solver could not be instantiated for joint group arm.

使用命令

ls /opt/ros/noetic/lib/ | grep libmoveit_kinematics_base.so

查看共享库输出如下

libmoveit_kinematics_base.so
libmoveit_kinematics_base.so.1.1.14

继续使用命令：

dpkg -l | grep ros-noetic-moveit

发现确实安装的各种版本中掺杂了1.1.14版本，此情况需要重新安装moveit，步骤如下：

1.首先，清除所有 moveit 相关包

sudo apt-get remove --purge "ros-noetic-moveit*"
sudo apt-get autoremove

2.更新软件源

sudo apt-get update

3.重新安装moveit

sudo apt-get install ros-noetic-moveit

4.验证这回是否安装版本正确

dpkg -l | grep ros-noetic-moveit

这次版本都是1.1.16，在当前终端运行moveit官方测试程序：

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

正确启动。

2.运行gazebo程序：roslaunch kinova_gazebo robot_launch.launch kinova_robotType:=m1n6s200

报错：

Could not load controller ‘joint_state_controller’ because controller type ‘joint_state_controller/JointStateController’ does not exist.

以及其他关于controller问题，例如：Could not load controller 'finger_tip_1_position_controller' because controller type 'effort_controllers/JointPositionController' does not exist
都是由于缺少机械臂控制器包，只需要安装功能包，命令如下：

sudo apt-get install ros-noetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-noetic-position-controllers
sudo apt-get install ros-noetic-joint-trajectory-controller

sudo apt-get install ros-noetic-ros-control
sudo apt-get install ros-noetic-ros-controllers

ros-noetic-effort-controllers控制关节的力矩，ros-noetic-position-controllers控制关节的位置，ros-noetic-joint-state-controller读取关节状态（位置、速度、力矩），ros-noetic-joint-trajectory-controller控制多个关节按照轨迹运动

前四个就可以解决如果还没解决应该是还有其他缺少的，直接运行后面两个全部安装。
之后就可以运行对应的gazebo程序

3.运行rviz程序显示机器人模型（robot_model）时报错找不到对应机械臂的mesh程序，即，无法显示机器人模型

该原因是因为第一次运行rviz显示机械臂模型时需要在当前机械臂工作空间下运行，即：

cd kinova_ws
source ./devel/setup.bash
rosrun rviz rviz

4.于1中sudo apt-get remove --purge "ros-noetic-moveit*"
sudo apt-get autoremove
两个命令移除了TRAC-IK 机械臂运动学求解器插件所以出现了加载moveit后没有小球，无法使用小球拖动机械臂的问题

报错如下：

[ERROR] [1743410721.141575007]: The kinematics plugin (arm) failed to load. Error: According to the loaded plugin descriptions the class trac_ik_kinematics_plugin/TRAC_IKKinematicsPlugin with base class type kinematics::KinematicsBase does not exist. Declared types are  cached_ik_kinematics_plugin/CachedKDLKinematicsPlugin cached_ik_kinematics_plugin/CachedSrvKinematicsPlugin j2n6s300_arm_kinematics/IKFastKinematicsPlugin j2s6s300_arm_kinematics/IKFastKinematicsPlugin j2s7s300_robot_arm_kinematics/IKFastKinematicsPlugin kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin lma_kinematics_plugin/LMAKinematicsPlugin m1n6s300_mico_arm_kinematics/IKFastKinematicsPlugin srv_kinematics_plugin/SrvKinematicsPlugin
[ERROR] [1743410721.141632153]: Kinematics solver could not be instantiated for joint group arm.

只需要安装TRAC-IK插件即可，命令跟上面一样：

sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik
保险起见增加命令（正常安装完上面的，再装下面的就会显示已经安装过了）
sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin

三、三种机械臂控制方案

1.真机控制

使用命令如下

cd kinova_ws
source ./devel.setup.bash
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=m1n6s300
#重新打开一个终端运行
roslaunch m1n6s300_moveit_config m1n6s300_demo.launch

这个命令首先启动真机驱动（kinova_robot.launch），然后打开真机的机械臂moveit控制(m1n6s300_demo.launch)，这时MoveIt 通过 ros_control 控制真实机器人。这时使用的：

moveit_controller_manager：moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager

2.gazebo仿真

使用命令如下：

cd kinova_ws
source ./devel.setup.bash
roslaunch kinova_gazebo robot_launch.launch kinova_robotType:=m1n6s300
#重新打开一个终端运行
roslaunch m1n6s300_moveit_config m1n6s300_gazebo_demo.launch

这个命令先启动gazebo仿真，之后启动仿真机械臂的moveit控制，这时使用的

moveit_controller_manager：moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager

这时在m1n6s300_gazebo_demo.launch文件中有以下代码需要修改，不然无法运行：

  <!-- Run the main MoveIt executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(find m1n6s300_moveit_config)/launch/move_group_m1n6s300.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/>
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    <arg name="joint_states_ns" value="/m1n6s300/joint_states"/>
    <!-- 下面这句代码需要删掉 -->
    <arg name="controller_manager" value="m1n6s300_ros_control"/>
  </include>

修改后代码如下：

  <!-- Run the main MoveIt executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(find m1n6s300_moveit_config)/launch/move_group_m1n6s300.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/>
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    <arg name="joint_states_ns" value="/m1n6s300/joint_states"/>
    <!-- 修改为如下代码 -->
    <arg name="gazebo_sim" value="true"/>
  </include>

如果不删除该句则会报错move_group_m1n6s300.launch中没有这个参数，导致根本不能启动

3.纯 RViz 规划

使用命令如下：

cd kinova_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch <robot_name>_moveit_config <robot_name>_virtual_robot_demo.launch

这个命令使用moveit直接模拟轨迹，不连接真实或者虚拟机械臂，这时使用的

moveit_controller_manager：moveit_fake_controller_manager/MoveItFakeControllerManage

关于如何启用这三种控制方案是由节点move_group_m1n6s300.launch的参数fake_execution与gazebo_sim参数控制

  <include file="$(find m1n6s300_moveit_config)/launch/move_group_m1n6s300.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/>
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    <arg name="joint_states_ns" value="/m1n6s300_driver/out/joint_state"/> 
    <arg name="gazebo_sim" value="true"/>
  </include>

控制方案汇总

当fake_execution=true，即Fake Arm / 纯 RViz 规划；fake_execution=false且gazebo_sim=false，即真实机器人；fake_execution=false且gazebo_sim=true，即Gazebo 仿真。
这里有一个问题，启动真实机器人的代码中

  <!-- Run the main MoveIt executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(find m1n6s300_moveit_config)/launch/move_group_m1n6s300.launch">
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/>
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
    <arg name="joint_states_ns" value="/m1n6s300_driver/out/joint_state"/> 
    <arg name="gazebo_sim" value="true"/>
  </include>

启动了gazebo_sim=true，原因暂不知，待研究

更正：

在控制真机中需要修改为 false

且启动时因为本人使用的是m1n6s200，即mico2。需要指定kinova_robotType:=m1n6s200，即指定使用的对应机械臂型号。当然这个前面也写了。
持续更新后续问题解决方案