moveit 更换运动学插件 trac-ik 所遇问题杂记

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已于 2022-02-19 15:45:32 修改

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分类专栏： ros 机械臂 moveit 文章标签： linux ubuntu

于 2022-02-19 15:33:21 首次发布

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moveit 更换运动学插件 trac-ik
环境 : ubuntu 20.04 ros noetic
终端命令下载：$ sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik-kinematics-plugin

配置：src/“MYROBOT_NAME”_moveit_config/config/kinematics.yaml
在这里插入图片描述问题：
可能会报类似错误：he kinematics plugin (cute_arm) failed to load. Error: Failed to load library /opt/ros/kinetic/lib//libtrac_ik_kinematics_plugin.so. Make sure that you are calling the PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro in the library code, and that names are consistent between this macro and your XML. Error string: Could not load library (Poco exception = libmoveit_kinematics_base.so.0.9.12: cannot open shared object file: No such file or directory)
解决办法：缺少trac-ik某些依赖，更新moveit，安装trac_ik_lib功能包，重新编译
终端命令：
$ sudo apt-get install ros-noetic-moveit-*
$ sudo apt-get install ros-noetic-trac-ik

报错：更新完moveit后 catkin_make 有可能报错。
warning: libsrdfdom.so.0.6.3, needed by /opt/ros/noetic/lib/libmoveit_rdf_loader.so, not found (try using -rpath or -rpath-link)
解决办法：
$ sudo apt upgrade
如下官方解决办法：
在这里插入图片描述