基于nmpc的路径避障跟踪控制算法，考虑原有势场避障功能函数局限性

最新推荐文章于 2024-04-04 13:20:14 发布

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基于nmpc的路径避障跟踪控制算法，考虑原有势场避障功能函数局限性(图1)，采用更好描述车辆碰撞情况的新型功能函数，作为非线性优化路径规划方法（图2），采用nmpc作为底层控制，实现仿真改变任一起始位置最优避障轨迹（图3）。
适应无人驾驶路径跟踪，自动泊车路径跟踪，输出横向、纵向，旋转角速度等图（图4）
仅供学习算法使用
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ID:51150702761598495

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基于nmpc的路径避障跟踪控制算法，考虑原有势场避障功能函数局限性

基于nmpc的路径避障跟踪控制算法，考虑原有势场避障功能函数局限性(图1)，采用更好描述车辆碰撞情况的新型功能函数，作为非线性优化路径规划方法（图2），采用nmpc作为底层控制，实现仿真改变任一起始位置最优避障轨迹（图3）。适应无人驾驶路径跟踪，自动泊车路径跟踪，输出横向、纵向，旋转角速度等图（图4）
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